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公开(公告)号：CN115258116A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210828699.5
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件、左边变形横帆A组件、左边变形横帆B组件、左边变形横帆C组件、变形横帆单边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；右边变形横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形横帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形横帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN115258115A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210828698.0
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，包括主横帆组件、左边变形风帆A组件、左边变形风帆B组件、左边变形风帆C组件、变形风帆双边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形风帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形风帆的驱动组件，并且左边变形风帆组件可以通过左边变形风帆驱动组件进行转动；右边变形风帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形风帆的驱动组件，并且右边变形风帆组件可以通过右边变形风帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形风帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形风帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN101049932A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710071996.5
申请日：2007-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一维SiC纳米线的制备方法，它涉及一种SiC纳米材料的制备方法。本发明解决了工艺复杂、成本高、生长不易控制、纯度低、转化率低的问题。方法的步骤如下：a、将Si粉和石墨粉混合后；b、将混合物球磨12～48h；c、酸洗；d、水洗；e、加入有机溶剂，超声分散10～15min；f、静置10min～2h；g、将其覆盖在基片或瓷舟上；h、将经步骤g处理后的基片或瓷舟放入加热装置中，抽真空至10－2～10－1Pa，充氩气至0.5～1个大气压或保持真空，以10℃/min或5℃/min的速率升温到900～1200℃，保温时间设为1～5h。本发明具有工艺简单、反应过程中不添加催化剂、成本低、生长易控制、转化率高、纯度高的优点。
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公开(公告)号：CN115356909A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210902918.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的动态矩阵预测控制与PID控制胰十二指肠手术机器人方法，主要包括了动态矩阵控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于动态矩阵预测控制与PID控制相结合的控制方法，动态矩阵预测控制，涉及了动态矩阵预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠手术机器人定位运动的动态矩阵控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
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公开(公告)号：CN101597726A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910072235.0
申请日：2009-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种Ti－Al系金属间化合物的增韧方法，它涉及一种金属间化合物的增韧方法。本发明解决了现有Ti－Al系金属间化合物脆性大、制备工艺复杂、成本高、以及利用长纤维增强金属间化合物存在纤维增强体和Ti－Al基体界面易生成脆性界面产物而降低性能的问题。方法：配制Ti粉或Ti－Al化合物粉末浆料；制预制件；将铝液或铝合金液用加压浸渗法或真空吸铸法浸渗到预制件中；在真空或惰性气氛保护下，将铸态复合材料加热处理，即得增韧的Ti－Al系金属间化合物。本发明工艺简单、成本低，纤维和基体的界面结合良好，且纤维和基体界面的产物也为Ti－Al系金属间化合物，材料的韧性好，脆性小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115344005A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210902966.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的定位预测控制与PID控制胰十二指肠术后康复针灸机器人方法，主要包括了定位控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于定位预测控制与PID控制相结合的控制方法，定位预测控制，涉及了定位预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的定位控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
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公开(公告)号：CN115327885A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210902916.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与PID控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与PID控制单元。胰十二指肠术后康复针灸机器人定位运动在人体腹部有限空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与PID控制策略，被设置为，俯仰、保持或停止、横滚、偏置等定位运动操作。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的智能控制方法的最大优点是，能够精准的定位患者的预订空间位置，能够通过空间三维图像，实现立体重构三维空间影像。解决了精准定位患者的拟定目标穴位。为患者早日术后康复，奠定良好的治疗基础。
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公开(公告)号：CN101597726B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910072235.0
申请日：2009-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种Ti-Al系金属间化合物的增韧方法，它涉及一种金属间化合物的增韧方法。本发明解决了现有Ti-Al系金属间化合物脆性大、制备工艺复杂、成本高、以及利用长纤维增强金属间化合物存在纤维增强体和Ti-Al基体界面易生成脆性界面产物而降低性能的问题。方法：配制Ti粉或Ti-Al化合物粉末浆料；制预制件；将铝液或铝合金液用加压浸渗法或真空吸铸法浸渗到预制件中；在真空或惰性气氛保护下，将铸态复合材料加热处理，即得增韧的Ti-Al系金属间化合物。本发明工艺简单、成本低，纤维和基体的界面结合良好，且纤维和基体界面的产物也为Ti-Al系金属间化合物，材料的韧性好，脆性小。
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公开(公告)号：CN115509116A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210844959.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，设备自检，检测正常，辨识风向信息数据、风速信息数据、航向信息数据、与本体姿态信息数据等。复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法中，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，前进、后退、左转、右转等运动操作。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，更加有效的提升了复合航行器的作业能力。
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公开(公告)号：CN115407649A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210874918.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明主要包括智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型卫星姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制策略，被设置为：设备自检、初始化系统参数、俯仰、保持或停止、横滚、偏置等姿态运动操作。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型卫星的姿态控制所造成的扰动。
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