公开(公告)号：CN115356909A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210902918.X

申请日：2022-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  王维斌 ,  苏宇童 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  南军 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: G05B11/42 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的动态矩阵预测控制与PID控制胰十二指肠手术机器人方法，主要包括了动态矩阵控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于动态矩阵预测控制与PID控制相结合的控制方法，动态矩阵预测控制，涉及了动态矩阵预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠手术机器人定位运动的动态矩阵控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。

公开(公告)号：CN115344005A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210902966.9

申请日：2022-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  王维斌 ,  苏宇童 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  南军 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: G05B19/402

Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的定位预测控制与PID控制胰十二指肠术后康复针灸机器人方法，主要包括了定位控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于定位预测控制与PID控制相结合的控制方法，定位预测控制，涉及了定位预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的定位控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。

公开(公告)号：CN115327885A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210902916.0

申请日：2022-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  王维斌 ,  苏宇童 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  南军 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: G05B11/42 ,  A61H39/08

Abstract: 本发明主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与PID控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与PID控制单元。胰十二指肠术后康复针灸机器人定位运动在人体腹部有限空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与PID控制策略，被设置为，俯仰、保持或停止、横滚、偏置等定位运动操作。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的智能控制方法的最大优点是，能够精准的定位患者的预订空间位置，能够通过空间三维图像，实现立体重构三维空间影像。解决了精准定位患者的拟定目标穴位。为患者早日术后康复，奠定良好的治疗基础。