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公开(公告)号：CN117842035A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410204762.7
申请日：2024-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，通过安装在车轮的轮速传感器与车辆惯性导航系统得到实时的轮速与车速，设计自抗扰ADRC控制器，通过带宽法进行参数整定，将解得的控制律作为驱动力矩信号传递给无人矿车的节气门控制单元，从而调整节气门开度，控制无人矿车起动时的牵引力。本发明的优点是能够防止矿车起步打滑失控，延长轮胎使用寿命，提高车辆安全性能的同时实现快速起步。
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公开(公告)号：CN116985780A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979183.5
申请日：2023-08-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于滑模控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑转率计算模块，滑转率计算模块将计算得到的滑转率、滑转率误差及滑转率变化率传递给滑模控制器，滑模控制器根据设计的滑模面和趋近律，求解出滑模控制器控制律，将解得的控制律作为驱动力矩信号传递给无人矿车的节气门控制单元，节气门控制单元收到驱动力矩信号后调整节气门开度，控制矿车的驱动力矩，从而控制无人矿车起动时的牵引力。本发明的优点是提高了行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN119502926A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411645881.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种基于轮速卡尔曼滤波‑LESO的驱动轮纵向力估计方法，包括：步骤S1、基于卡尔曼滤波器设计无人驾驶矿车驱动轮轮速滤波器对驱动轮轮速进行滤波处理；步骤S2、设计无人驾驶矿车驱动轮轮速的线性扩张观测器，并结合步骤S1输出的驱动轮轮速获取驱动轮纵向力。本发明基于轮速卡尔曼滤波KF降噪后，利用线性扩张观测器LESO对无人驾驶矿车驱动轮的纵向力的估计，从而提高了驱动轮纵向力的估计值精度。
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公开(公告)号：CN119502925A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411645830.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的驱动轮纵向力估计方法，包括以下步骤：步骤S1、推导有系统输入、带有界扰动量和系统干扰项的一阶系统的有界扰动量的滑模观测器结构；步骤S2、基于无人驾驶矿车四分之一车辆动力学模型和有界扰动量的滑模观测器结构，推导驱动轮纵向力滑模观测器结构；步骤S3、利用TS模糊逻辑对驱动轮纵向力观测器中反馈增益进行参数自适应。本发明基于滑模观测器对驱动轮的纵向力进行估计，省去了对驱动轮驱动力矩及滚动阻力系数的计算，并将TS模糊逻辑应用于传统滑模观测器，对观测器中的反馈增益进行自适应调整，有利于观测器快速、稳定收敛于真实值。
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公开(公告)号：CN116738809A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310704785.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 华域动力总成部件系统(上海)有限公司 , 同济大学
IPC: G06F30/25 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种针对多动力源车辆传动系扭振特性的仿真建模及参数优化方法，根据实验与测量得出的基于惯量、非线性刚度、非线性阻尼的传动系统数学模型，根据系统当前的瞬态运动参数及控制信号，获得激励输入，该输入实时地影响系统的瞬态运动参数，以模拟任意时刻车辆的运动状态及传动系统的扭振状态，基于此状态采用数据处理方法获得运动评价参数，采用响应面法、被动选取优化法、多目标粒子群算法是进行参数优化设计，得到车辆传动系的运动学高精度仿真模型，基于该仿真模型实现传动系统减振优化。本发明的优点是提升车辆传动系统开发效率，适用于车辆传动系统惯量、非线性吸振件性能参数的优化，以改善车辆NVH特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116513166A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310602658.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。
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公开(公告)号：CN117184013A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311180874.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种无轮速传感器并基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，根据变速器输出轴转速，结合主减速器速比计算后轮平均轮速，并根据惯导车速和轮速实时计算后轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制。本发明的优点节省加装防抱死制动控制套件的成本，提高矿车行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116080682A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211742405.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法，其中，方法包括：根据构建好的线性二自由度车辆模型以及预设的参考路径，构建误差状态空间方程，并根据参考路径，计算车辆的状态量；根据线性二次型调节器理论、误差状态空间方程以及状态量，确定反馈前轮转角；根据反馈前轮转角以及误差状态空间方程，确定曲率前馈转角以及横坡前馈转角，并根据反馈前轮转角、曲率前馈转角以及横坡前馈转角，确定车辆的目标前轮转角，控制车辆采用目标前轮转角进行转向。本发明能对行驶在复杂道路的车辆，确定合适的目标前轮转角，并控制车辆采用目标前轮转角进行转向，以使得车辆准确地跟踪既定参考路径同时，安全通过复杂道路。
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公开(公告)号：CN116985769A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310979182.0
申请日：2023-08-04
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/171 , B60T8/172
Abstract: 本发明公开一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，对矿车的轮速进行实时计算，并根据惯导车速和轮速实时计算车轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制，达到紧急制动防抱死。本发明的优点是节省了加装防抱死制动控制套件的成本，提高了矿车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116767154A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310845964.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 本发明公开一种基于模糊PID的矿用自卸车ABS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑移率计算模块，滑移率计算模块将计算得到的和传递给模糊控制器和PID控制器，模糊控制器将解得的三个控制参数传递给PID控制器，PID控制器将计算得到的制动压力反馈给矿用自卸车的轮缸，调节输出的轮缸压力来调整车轮转速，实现矿车紧急制动时稳定，精确的车轮防抱死控制。本发明的优点是解决了无人驾驶矿用自卸车紧急制动时的打滑问题，保证对车轮滑移率较高的控制精度。
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