公开(公告)号：CN118170141A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410287945.X

申请日：2024-03-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  陈秋石 ,  王浩 ,  桂雨晖 ,  鞠丽娟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种考虑不同障碍车的自适应自车安全半径与调整系数的避障函数设计方法，通过考虑不同障碍车的类型，调整自车安全半径，并自适应更新避障功能函数的调整系数，将完成的避障功能函数交给基于点质量模型的路径规划器。本发明的优点是实现安全有效的避障路径规划。

公开(公告)号：CN119659554A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411850963.0

申请日：2024-12-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  桂雨晖 ,  毛礼波 ,  胡雲龙 ,  鞠丽娟

IPC: B60T8/17 ,  B60T8/171 ,  B60T8/174 ,  B60T8/176 ,  B60T8/1761

Abstract: 本发明公开一种基于超螺旋二阶滑模控制的无人矿车滑移率控制方法，基于车轮动力学模型推导二阶滑移率系统动力学方程；并引入最速微分跟踪器进行滑移率微分估计；将二阶滑移率动力学方程转化为误差变量形式表示；根据固定时间收敛定理设计非奇异滑模面，并基于超螺旋算法计算二阶滑模控制的控制率：将制动力矩控制信号下发给无人驾驶矿车的液压制动控制单元，进而调节轮缸制动压力。本发明的优点是将车轮实际滑移率控制在目标滑移率附近，防止矿车制动时产生抱死现象，提升矿车的制动效能与安全性。

公开(公告)号：CN119502925A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411645830.X

申请日：2024-11-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  丛国庆 ,  桂雨晖 ,  胡雲龙 ,  钟江磊 ,  姜舒怀 ,  宗健壮 ,  毛礼波

IPC: B60W40/10 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的驱动轮纵向力估计方法，包括以下步骤：步骤S1、推导有系统输入、带有界扰动量和系统干扰项的一阶系统的有界扰动量的滑模观测器结构；步骤S2、基于无人驾驶矿车四分之一车辆动力学模型和有界扰动量的滑模观测器结构，推导驱动轮纵向力滑模观测器结构；步骤S3、利用TS模糊逻辑对驱动轮纵向力观测器中反馈增益进行参数自适应。本发明基于滑模观测器对驱动轮的纵向力进行估计，省去了对驱动轮驱动力矩及滚动阻力系数的计算，并将TS模糊逻辑应用于传统滑模观测器，对观测器中的反馈增益进行自适应调整，有利于观测器快速、稳定收敛于真实值。