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公开(公告)号：CN119888530A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411876029.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种非结构化农田中障碍物检测的方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：基于部署在无人农机上的至少一个摄像头，获取所述无人农机所在的非结构化农田的目标图像；将所述目标图像输入障碍物检测模型的提取网络，对所述目标图像进行多尺度的特征图的提取，并对提取的特征图分别提取通道注意力图和空间注意力图；使用所述障碍物检测模型的融合网络，将同一特征图对应的通道注意力图和空间注意力图进行第一融合操作，得到融合特征图，并将不同尺度的融合特征图或特征图进行第二融合操作，得到输出特征；将所述输出特征输入所述障碍物检测模型的检测网络，得到所述目标图像对应的障碍物识别结果。
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公开(公告)号：CN118358609A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410622770.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆行驶轨迹控制方法及装置、可读存储介质，包括：获取目标时刻车辆的状态数据、所述目标时刻的上一时刻的控制数据以及所述目标时刻的下一时刻的期望轨迹数据，状态数据包括所述车辆的横向速度、横摆角速度、位置坐标和航向角，控制数据包括所述车辆的纵向速度和转向角，期望轨迹数据包括所述车辆的期望位置坐标和期望航向角；将所述目标时刻的状态数据、上一时刻的控制数据以及下一时刻的期望轨迹数据输入预测控制器，以得到所述目标时刻的控制数据，所述预测控制器基于非线性函数的车辆动力学模型构建；基于所述目标时刻的控制数据，控制所述车辆在所述目标时刻的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN113896308A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111367320.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司
IPC: C02F1/52
Abstract: 本发明涉及一种自清洁旋转网格板，包括网格板本体(1)、转动轴(2)和驱动组件(3)；所述的转动轴(2)设置在网格板本体(1)上，并与驱动组件(3)相连，所述的网格板本体(1)通过转动轴(2)转动设置在竖井(4)内。与现有技术相比，本发明可有效避免网格板因污泥沉降堆积造成网孔减小或堵塞而影响絮凝效果，同时避免了每次除泥需要将絮凝池放空而停产的问题，有效提高了水质稳定性，降低了人工除泥的工作量。
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公开(公告)号：CN106710215B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710065260.0
申请日：2017-02-06
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提出一种瓶颈上游车道级交通状态预测系统及实现方法。所述预测系统包括信息采集模块、处理模块、发布模块以及传输模块；首先通过信息采集模块得到每辆车的车速和通过时刻，从而得到瓶颈上游交通流的初始时空分布状态及流量，在信息处理模块，基于驾驶员风险阈值，结合瓶颈处的合流模型，以及瓶颈上游的车道选择模型，预测交通流在不同车道任意时刻的时空分布状态。由于合流模型和车道选择模型计入了瓶颈上游不同车道在合流点优势不同的影响，可将瓶颈上游交通状态预测的精度提升至车道级，从而可以大大提高交通状态预测的准确程度，为交通管理者的动态控制，智能诱导、高效管理和快速决策提供理论和技术支持，并为道路使用者提供更为准确的出行信息。
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公开(公告)号：CN106710215A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710065260.0
申请日：2017-02-06
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0133 , G08G1/0141
Abstract: 本发明提出一种瓶颈上游车道级交通状态预测系统及实现方法。所述预测系统包括信息采集模块、处理模块、发布模块以及传输模块；首先通过信息采集模块得到每辆车的车速和通过时刻，从而得到瓶颈上游交通流的初始时空分布状态及流量，在信息处理模块，基于驾驶员风险阈值，结合瓶颈处的合流模型，以及瓶颈上游的车道选择模型，预测交通流在不同车道任意时刻的时空分布状态。由于合流模型和车道选择模型计入了瓶颈上游不同车道在合流点优势不同的影响，可将瓶颈上游交通状态预测的精度提升至车道级，从而可以大大提高交通状态预测的准确程度，为交通管理者的动态控制，智能诱导、高效管理和快速决策提供理论和技术支持，并为道路使用者提供更为准确的出行信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119850410A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411765933.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G06T3/08 , G06T17/20 , G06T15/00 , G06T15/08 , G06T7/50 , G06T7/13 , G06T7/80 , G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/84 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本说明书一个或多个实施例公开了一种基于自进化机制的农机场景下物体三维重建方法。所述方法包括：获取待进行三维重建处理的农机场景下的二维图像；将所述二维图像输入三维重建模型中进行三维重建处理，得到所述二维图像对应的三维重建结果，所述三维重建结果包括三维网格数据；所述三维重建模型通过训练数据集进行循环自监督训练，所述训练数据集包括多个类型的目标对象的样本数据，所述样本数据包括所述目标对象的至少一个视角的二维样本图像以及所述二维样本图像对应的样本轮廓，所述循环自监督训练用于根据三维样本网格数据多次获取自监督数据以对所述三维重建模型进行训练，所述三维样本网格数据由所述三维重建模型基于输入的二维样本图像和所述样本轮廓输出。
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公开(公告)号：CN119629242A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411537604.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种任务卸载处理方法、模型的训练方法和系统，用以在设备本地算力资源不足的情况下实现任务处理。本方案包括：获取待处理任务流程中多个任务节点分别对应的处理需求信息和边缘网络中各个设备的可用资源信息；基于预设状态空间的特征维度执行特征编码，得到任务状态特征和环境特征，并输入预训练的任务卸载处理模型，得到待处理任务流程对应的任务卸载策略；基于任务卸载策略将待卸载任务节点卸载至对应的目标卸载设备执行处理；基于目标卸载设备反馈的任务节点处理结果生成待处理任务流程对应的任务处理结果。
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公开(公告)号：CN111821729B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010754977.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平流式沉淀池浮渣清理装置，包括安装于桁车吸泥机底部的浮渣清理部，浮渣清理部由分别可垂直上下移动的第一浮渣挡板、第二浮渣挡板和第三浮渣挡板组成，第一浮渣挡板位于浮渣清理部的两端，第二浮渣挡板和第三浮渣挡板依次交替排列在两个第一浮渣挡板之间，第一浮渣挡板对应于沉淀池池壁与相邻指形槽之间，第二浮渣挡板对应于指形槽，第三浮渣挡板对应于相邻两个指形槽之间。与现有技术相比，本发明通过可垂直上下移动的分离浮渣挡板设计，在出水区时，位于指形槽处的浮渣挡板抬起能够避开指形槽的阻挡，位于指形槽间隙处、池壁与指形槽间隙处的浮渣挡板则放下对出水区浮渣进行清理，以此提高浮渣清理效果、减少人工投入。
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公开(公告)号：CN111821728B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010754945.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种污水处理用刮渣装置及其方法，该装置包括安装于桁车式吸泥机底部的多个刮渣部，刮渣部由可旋转的第一刮渣板和第二刮渣板组成，第一刮渣板和第二刮渣板均对应安装于两个相邻的指形槽之间，当桁车式吸泥机运行方向与水流方向一致时，第一刮渣板与第二刮渣板均平行于指形槽；当桁车式吸泥机运行方向与水流方向相反、且桁车式吸泥机位于沉淀池末端至出水段时，第一刮渣板垂直于指形槽，第二刮渣板平行于指形槽；当桁车式吸泥机运行方向与水流方向相反、且桁车式吸泥机位于指形槽起端至沉淀段时，第一刮渣板与第二刮渣板均垂直于指形槽。与现有技术相比，本发明能够自动高效地对沉淀池浮渣进行清理，减少人工投入，提高浮渣清理效果。
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公开(公告)号：CN111821729A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010754977.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平流式沉淀池浮渣清理装置，包括安装于桁车吸泥机底部的浮渣清理部，浮渣清理部由分别可垂直上下移动的第一浮渣挡板、第二浮渣挡板和第三浮渣挡板组成，第一浮渣挡板位于浮渣清理部的两端，第二浮渣挡板和第三浮渣挡板依次交替排列在两个第一浮渣挡板之间，第一浮渣挡板对应于沉淀池池壁与相邻指形槽之间，第二浮渣挡板对应于指形槽，第三浮渣挡板对应于相邻两个指形槽之间。与现有技术相比，本发明通过可垂直上下移动的分离浮渣挡板设计，在出水区时，位于指形槽处的浮渣挡板抬起能够避开指形槽的阻挡，位于指形槽间隙处、池壁与指形槽间隙处的浮渣挡板则放下对出水区浮渣进行清理，以此提高浮渣清理效果、减少人工投入。
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