公开(公告)号：CN118358609A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410622770.3

申请日：2024-05-17

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  苏郁 ,  付强

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请公开了一种车辆行驶轨迹控制方法及装置、可读存储介质，包括：获取目标时刻车辆的状态数据、所述目标时刻的上一时刻的控制数据以及所述目标时刻的下一时刻的期望轨迹数据，状态数据包括所述车辆的横向速度、横摆角速度、位置坐标和航向角，控制数据包括所述车辆的纵向速度和转向角，期望轨迹数据包括所述车辆的期望位置坐标和期望航向角；将所述目标时刻的状态数据、上一时刻的控制数据以及下一时刻的期望轨迹数据输入预测控制器，以得到所述目标时刻的控制数据，所述预测控制器基于非线性函数的车辆动力学模型构建；基于所述目标时刻的控制数据，控制所述车辆在所述目标时刻的行驶轨迹。

公开(公告)号：CN119758808A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411766709.2

申请日：2024-12-03

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  詹智文 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  唐睿 ,  杜建伟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，其中方法包括：根据农机设备的工作区域的区域信息，确定所述农机设备在所述工作区域的规划路径，所述规划路径包括直线作业路段和转弯非作业路段；根据所述农机设备的作业行驶速度、所述直线作业路段的长度以及预设路径点生成周期，确定所述直线作业路段对应的第一路径点数量；根据所述农机设备的转弯行驶速度、所述转弯非作业路段的转弯半径以及所述预设路径点生成周期，确定所述转弯非作业路段对应的第二路径点数量；根据预设模型预测控制算法，基于所述第一路径点数量和所述第二路径点数量，生成所述农机设备的规划路径中的位置索引点。

公开(公告)号：CN119689930A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411728691.7

申请日：2024-11-27

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  彭琪富 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  付强 ,  陈智勇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，所述方法包括：获取跟随者农机设备对应的领航者农机设备当前时刻在目标工作区域中的行驶速度，以及所述跟随者农机设备与虚拟领航者在当前时刻的纵向误差；根据预设目标函数和预设约束条件，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，所述目标函数用于最小化所述跟随者农机设备和所述虚拟领航者在下一时刻的预测纵向误差，所述约束条件包括预设状态方程；根据所述跟随者农机设备在当前时刻的速度增量，确定所述跟随者农机设备在当前时刻的目标速度，并控制所述跟随者农机设备在当前时刻根据所述目标速度在所述目标工作区域继续行驶。

公开(公告)号：CN119690062A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411714334.5

申请日：2024-11-26

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  林昊 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  唐睿 ,  杜建伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/69

Abstract: 本说明书实施例公开了多种异种农机的协同调度方法、装置及设备，其中一种方法包括：根据主机农机设备的当前存储量、最大存储量以及作业效率，确定所述主机农机设备在目标工作区域中达到协同工作状态的目标用时；根据所述目标用时、所述主机农机设备的当前位置和所述主机农机设备的行驶速度，确定所述主机农机设备在所述目标工作区域中达到协同工作状态的目标位置；根据所述主机农机设备对应的从机农机设备的当前位置、所述目标位置，以及所述从机农机设备的行驶速度，确定所述从机农机设备到达所述目标位置的预测用时；在所述目标用时与所述预测用时相等的情况下，向所述从机农机设备发送调度指令。

公开(公告)号：CN119348656A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411650924.6

申请日：2024-11-18

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  唐睿 ,  杜建伟

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及计算机程序产品。方法包括：基于与车辆运动学模型相耦合的第一目标函数，对目标车辆的车辆状态参数进行优化；其中，所述车辆运动学模型包含车辆行驶控制参数和车辆状态参数之间的数学关系。基于与所述车辆运动学模型相耦合的第二目标函数，以优化后的所述目标车辆的车辆状态参数为约束，对所述目标车辆的车辆行驶控制参数进行优化。基于优化后的所述目标车辆的车辆行驶控制参数，对所述目标车辆进行行驶控制。本申请能够快速优化车辆行驶控制参数以用于车辆行驶控制，从而满足无人驾驶的高实时性要求。

公开(公告)号：CN118722714A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410688714.X

申请日：2024-05-29

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  苏郁 ,  唐睿

IPC: B60W60/00 ,  B60R16/023 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、车辆控制装置、电子设备及可读存储介质，方法包括：获取当前时刻下与目标车辆对应的非线性控制量，其中，所述非线性控制量包括所述目标车辆的实际状态量、期望状态量、实际控制输入量和期望控制输入量；将所述非线性控制量输入至目标神经网络，得到控制增量，其中，所述目标神经网络为基于目标误差模型构建的针对一范数形式的目标函数的等价表示，所述目标误差模型是基于目标动力学模型确定的，所述控制增量为使所述目标函数最小化的目标控制序列的首项；在下一时刻，根据所述控制增量，对所述目标车辆进行运动控制。

公开(公告)号：CN116279781A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310102828.7

申请日：2023-02-09

Applicant: 同济大学 ,  中移(成都)信息通信科技有限公司

Inventor： 徐立鸿 ,  区杰勇 ,  袁洪良 ,  赖静 ,  郭锐

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D133/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种坡地转向控制方法、装置及设备，并具体公开了：获取车辆在当前坡地行驶时的初始转向控制数据；获取车辆在当前坡地行驶时在初始转向控制数据控制下的行驶位置以及行驶速度；根据行驶位置、行驶速度，以及转向补偿系数，确定转向补偿控制数据；其中，转向补偿系数是根据车辆在当前坡地行驶时的抓地力以及所受重力确定的；根据初始转向控制数据，以及转向补偿控制数据，对车辆在当前坡地的转向进行控制。