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公开(公告)号：CN119596928A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411613053.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本说明书实施例公开了一种控制方法、装置及设备，所述方法应用于配置有摄像装置的农机设备，所述方法包括：控制农机设备在目标区域中纵向排列的相邻两行作物之间，按照预设规划路径行驶，并根据摄像装置获取农机设备在行驶过程中的目标图像数据；获取目标图像数据中，导航线与目标图像数据的图像坐标系中与农机设备的行驶方向相同的纵轴之间的第一夹角；根据农机设备在移动坐标系中的纵轴方向的第一分量以及横轴方向的第二分量，确定农机设备行驶方向的角度偏差；根据第一夹角、第一分量以及第二分量，确定农机设备的横向偏差；根据角度偏差和横向偏差，确定目标角速度，并控制农机设备根据目标角速度继续行驶。
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公开(公告)号：CN118485231A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410488959.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06F17/18
Abstract: 本申请公开了一种多农机协同任务分配方法及装置、可读存储介质，包括：获取多个农机的性能参数和多个任务的任务参数；基于性能参数、任务参数、以及多个农机和多个任务的当前作业情况，确定多个农机和多个任务对应的当前状态特征，当前状态特征包括农机的平均利用率、农机利用率的标准差、任务平均完成率、估计延迟率和实际延迟率；将当前状态特征输入预设深度强化学习算法模型，以得到当前状态特征对应的目标动作，目标动作属于目标动作空间，目标动作空间包括多个动作，一个动作对应一个分配规则；基于目标动作对应的分配规则，从多个农机和多个任务中确定农机‑任务对，农机‑任务对包括目标农机和分配给目标农机的目标任务。
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公开(公告)号：CN119758808A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411766709.2
申请日：2024-12-03
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，其中方法包括：根据农机设备的工作区域的区域信息，确定所述农机设备在所述工作区域的规划路径，所述规划路径包括直线作业路段和转弯非作业路段；根据所述农机设备的作业行驶速度、所述直线作业路段的长度以及预设路径点生成周期，确定所述直线作业路段对应的第一路径点数量；根据所述农机设备的转弯行驶速度、所述转弯非作业路段的转弯半径以及所述预设路径点生成周期，确定所述转弯非作业路段对应的第二路径点数量；根据预设模型预测控制算法，基于所述第一路径点数量和所述第二路径点数量，生成所述农机设备的规划路径中的位置索引点。
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公开(公告)号：CN119535964A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411441809.8
申请日：2024-10-15
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开实施例提供了一种运行参数的预测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取预先训练的多个预测模型和门控神经网络；将目标对象的当前第一运行参数、针对目标对象的当前控制参数，输入到多个预测模型和门控神经网络中，得到目标对象在多个不同环境类型下的特定初始第二运行参数，以及目标对象处于不同环境类型的特定概率；根据目标对象在多个不同环境类型下的特定初始第二运行参数，以及目标对象处于不同环境类型的特定概率，对目标对象当前的目标第二运行参数进行预测。
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公开(公告)号：CN118778628A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410558916.2
申请日：2024-05-07
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种农机侧滑纠正轨迹跟踪控制方法、装置及电子设备，属于终端领域。该方法包括：根据预获取的参考路径信息以及目标农机的位移信息，获取规划路径信息并计算所述目标农机的侧滑角度；根据所述规划路径信息，计算第一横摆角速率，并且根据侧滑角度，计算与消除侧滑相关的第二横摆角速率，将所述第一横摆角速率与所述第二横摆角速率进行加和，获得期望横摆角速率；根据预获取的所述目标农机的实际横摆角速率、所述规划路径信息以及所述期望横摆角速率，获得目标导向轮角度；将所述目标导向轮角度发送到所述目标农机，使得所述目标农机按照所述目标导向轮角度行驶。上述方法有助于解决农机侧滑的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119781465A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411823958.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本说明书实施例公开了一种农机控制方法、装置及设备，所述方法包括：获取农机设备在上一时刻的第一导向轮转角；根据预先建立的横向动力学状态空间模型，基于所述第一导向轮转角，确定所述农机设备当前时刻的目标状态量；对所述目标状态量进行非奇异线性变换，得到变换后的目标状态量；利用具备多层次嵌套结构的非奇异终端滑膜控制器，基于所述变换后的目标状态量，确定第一滑动模态；根据所述第一滑动模态，基于终端滑膜控制率算法，确定目标导向轮转角，并控制所述农机设备在当前时刻基于所述目标导向轮转角继续行驶。
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公开(公告)号：CN119690062A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411714334.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了多种异种农机的协同调度方法、装置及设备，其中一种方法包括：根据主机农机设备的当前存储量、最大存储量以及作业效率，确定所述主机农机设备在目标工作区域中达到协同工作状态的目标用时；根据所述目标用时、所述主机农机设备的当前位置和所述主机农机设备的行驶速度，确定所述主机农机设备在所述目标工作区域中达到协同工作状态的目标位置；根据所述主机农机设备对应的从机农机设备的当前位置、所述目标位置，以及所述从机农机设备的行驶速度，确定所述从机农机设备到达所述目标位置的预测用时；在所述目标用时与所述预测用时相等的情况下，向所述从机农机设备发送调度指令。
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公开(公告)号：CN119623791A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411618315.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N5/01 , G01C21/20 , G01C21/34
Abstract: 本申请公开了一种联合农机作业路径规划方法及装置，包括：基于农机参数和农田参数，将目标农田划分为多个作业行；将多个作业行分配给在所述目标农田联合作业的多个待作业农机；在预设约束条件下，基于各待作业农机的转移代价确定最优联合农机作业路径，所述转移代价包括各待作业农机从所在仓库对应的起点出发进入对应分配的作业行的进入代价、经过所有对应分配的作业行进行作业时的换行代价、以及在完成作业后返回对应的起点的离开代价，所述最优联合农机作业路径对应所述多个待作业农机从所在仓库对应的起点出发，经过所有对应分配的作业行后返回对应的起点的路径。
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公开(公告)号：CN119348656A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411650924.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及计算机程序产品。方法包括：基于与车辆运动学模型相耦合的第一目标函数，对目标车辆的车辆状态参数进行优化；其中，所述车辆运动学模型包含车辆行驶控制参数和车辆状态参数之间的数学关系。基于与所述车辆运动学模型相耦合的第二目标函数，以优化后的所述目标车辆的车辆状态参数为约束，对所述目标车辆的车辆行驶控制参数进行优化。基于优化后的所述目标车辆的车辆行驶控制参数，对所述目标车辆进行行驶控制。本申请能够快速优化车辆行驶控制参数以用于车辆行驶控制，从而满足无人驾驶的高实时性要求。
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公开(公告)号：CN222235519U
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202420974311.7
申请日：2024-05-07
Applicant: 同济大学 , 中移(成都)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种农机播种监控设备及系统，该设备设置在农机上并包括：光电计数设备，设置在农机的播种管中，对所述农机的播种作业进行播种计数；速度感知机，对所述农机的行驶速度进行检测；通信设备，一端分别与所述光电计数设备、所述速度感知机连接，另一端与服务器通信，将所述光电计数设备输出的播种计数和所述速度感知机输出的农机行驶速度发送至所述服务器。
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