公开(公告)号：CN116702617A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310733023.2

申请日：2023-06-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵睿 ,  伍江航 ,  乔森垚 ,  黎浩城 ,  阎佳奇 ,  高菲 ,  高镇海

IPC: G06F30/27 ,  G06Q50/00 ,  G06F18/10 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985 ,  G06F111/08 ,  G06F111/02 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术，提供了一种车辆自动驾驶轨迹预测系统，所述系统包括：模型建立模块和车辆轨迹预测模块。本发明通过使用社交池化层，加入自注意力机制和ReLU组成的编码器进行编码解码，使网络在预测轨迹时能考虑车辆间的相互作用，能够捕捉到车辆之间的协同行为和相互影响，提高预测车辆轨迹时的精度，解决了现有LSTM方法无法考虑到多智能体之间交互的问题。在模型测试过程中验证了本发明提出的社交‑注意力LSTM车辆轨迹预测方法的性能，与传统方法相比，本发明在测试集上1至5秒的预测准确度均有较大的提高，在预测未来1秒的轨迹时，最多可提升42.0％。

公开(公告)号：CN114643897B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202210273153.8

申请日：2022-03-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 谢飞 ,  臧力卓 ,  刘宇恒 ,  黎浩城 ,  匡耀鹏 ,  王阳 ,  刘沣锐 ,  张玉霞 ,  郭明泽

IPC: B60L53/80 ,  B60L53/30 ,  B60P3/00 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明适用于充电车技术领域，提供了一种换电式智能无人充电车，包括车体，还包括：识别模块，所述识别模块包括摄像头和雷达；操作模块，所述操作模块包括交互按钮和交互屏幕；照明模块，所述照明模块包括环绕照明灯带和顶灯；充电枪；控制终端装置；电池系统，所述电池系统包括电池部分、传动装置、推动装置和固定装置。本发明中的一种换电式智能无人充电车，通过电池系统可以实现充电车内电池的更换，提高了效率，从而保证能准时且按时地为用户提供服务；且本充电车体积灵活，操作方便，减少人力成本，能够根据需要按携带不同数量电池，提升运营效率，解决电动车主对于里程的焦虑，提升电动汽车充电效率和用户服务体验。

公开(公告)号：CN114643897A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210273153.8

申请日：2022-03-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 谢飞 ,  臧力卓 ,  刘宇恒 ,  黎浩城 ,  匡耀鹏 ,  王阳 ,  刘沣锐 ,  张玉霞 ,  郭明泽

IPC: B60L53/80 ,  B60L53/30 ,  B60P3/00 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明适用于充电车技术领域，提供了一种换电式智能无人充电车，包括车体，还包括：识别模块，所述识别模块包括摄像头和雷达；操作模块，所述操作模块包括交互按钮和交互屏幕；照明模块，所述照明模块包括环绕照明灯带和顶灯；充电枪；控制终端装置；电池系统，所述电池系统包括电池部分、传动装置、推动装置和固定装置。本发明中的一种换电式智能无人充电车，通过电池系统可以实现充电车内电池的更换，提高了效率，从而保证能准时且按时地为用户提供服务；且本充电车体积灵活，操作方便，减少人力成本，能够根据需要按携带不同数量电池，提升运营效率，解决电动车主对于里程的焦虑，提升电动汽车充电效率和用户服务体验。

公开(公告)号：CN118470672A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410534378.3

申请日：2024-04-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵睿 ,  乔森垚 ,  伍江航 ,  黎浩城 ,  阎佳奇 ,  高菲 ,  高镇海

IPC: G06V20/56 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种综合语义信息的自动驾驶地图增强轨迹预测方法，突破了传统轨迹预测模型仅考虑车辆状态的限制，通过将地图信息与车辆历史轨迹、速度、加速度联合输入到神经网络。借助稳定、精确的地图数据，为预测提供更完善的上下文背景，弥补传感器数据的局限性。同时使用先进的Transformer编码器‑解码器架构对车辆轨迹进行预测，提升了算法多模态数据的适应性。突破了传统方法仅利用单一的数据源的限制，使系统能够更好地预测多样性的驾驶行为，对多模态的数据表现出更高的适应性。在模型测试过程中验证了本发明提出的综合语义信息的自动驾驶地图增强轨迹预测方法的性能，其平均位移误差最多可降低33％，具有很大的优势。

公开(公告)号：CN114611992A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210315897.1

申请日：2022-03-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 臧力卓 ,  谢飞 ,  肖百卉 ,  刘宇恒 ,  李天杰 ,  杜治萱 ,  匡耀鹏 ,  黎浩城 ,  张玉霞

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明适用于充电车技术领域，提供了一种无人充电车调度运营方法，所述方法基于物联网大环境，终端层的用户手机APP和无人充电车与决策层的云平台通过物联网构成信息交互，包括步骤如下：（1）构建无人充电车调度运营系统，包括建立用户手机APP、无人充电车和云平台之间社交关系的网络拓扑结构；（2）用户手机APP创建用户并上传车辆信息到云平台，云平台将用户手机APP上传的信息进行统计整理和储存。本发明通过订单紧急处理使充电车及用户车辆在危险时得到及时保护，极大减少了无人充电车充电的危险性；充电反馈单元能够有效解决产品与用户之间沟通不力的缺点，更加方便用户对车辆的充电。