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公开(公告)号：CN112249986B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011249632.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多液压马达‑蓄能器组合电动叉车的能量回收系统，包括控制单元及接入到主液路中的主液压缸、蓄能器、蓄电池和两液压马达‑发电机单元，所述主液压缸通过各个所述换向阀的通断以控制与所述蓄能器之间及分别与两所述液压马达‑发电机单元之间的通断；控制单元包括用于根据电控手柄的手柄信号计算出目标转速及通过主液压缸上无杆腔的压力判断当前电动叉车的负载区间，以在负载下降时根据负载区间控制各换向阀通断的整机控制器；以及根据整机控制器输出的目标转速控制对应液压马达/发电机单元中发电机转速。在负载下降过程中，满足从空载到满载的不同负载大小的能量回收需求。
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公开(公告)号：CN112249986A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011249632.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多液压马达‑蓄能器组合电动叉车的能量回收系统，包括控制单元及接入到主液路中的主液压缸、蓄能器、蓄电池和两液压马达‑发电机单元，所述主液压缸通过各个所述换向阀的通断以控制与所述蓄能器之间及分别与两所述液压马达‑发电机单元之间的通断；控制单元包括用于根据电控手柄的手柄信号计算出目标转速及通过主液压缸上无杆腔的压力判断当前电动叉车的负载区间，以在负载下降时根据负载区间控制各换向阀通断的整机控制器；以及根据整机控制器输出的目标转速控制对应液压马达/发电机单元中发电机转速。在负载下降过程中，满足从空载到满载的不同负载大小的能量回收需求。
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公开(公告)号：CN112249985B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011249631.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式电动叉车的势能回收再利用系统，整机控制器根据电控手柄的手柄电压信号计算出目标转速；在负载下降过程中结合负载压力与当前手柄电压信号，判断当前的下降速度模式，控制各换向阀以实现主液压缸与油箱之间或主液压缸分别与能量回收单元之间的通断；在负载上升过程中通过当前的手柄电压信号判断电动叉车的上升速度模式，控制换向阀的通断以实现主液压泵与主液压缸之间通断和/或主液压泵与至少一个所述能量再利用单元之间的通断；同时电机控制器根据整机控制器输出的目标转速控制能量回收单元或能量再利用单元中相应电机的转速。这样，提高车载电池的续航能力，延长电动叉车的作业时间，达到电动叉车节能降耗的目的。
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公开(公告)号：CN112249985A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011249631.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式电动叉车的势能回收再利用系统，整机控制器根据电控手柄的手柄电压信号计算出目标转速；在负载下降过程中结合负载压力与当前手柄电压信号，判断当前的下降速度模式，控制各换向阀以实现主液压缸与油箱之间或主液压缸分别与能量回收单元之间的通断；在负载上升过程中通过当前的手柄电压信号判断电动叉车的上升速度模式，控制换向阀的通断以实现主液压泵与主液压缸之间通断和/或主液压泵与至少一个所述能量再利用单元之间的通断；同时电机控制器根据整机控制器输出的目标转速控制能量回收单元或能量再利用单元中相应电机的转速。这样，提高车载电池的续航能力，延长电动叉车的作业时间，达到电动叉车节能降耗的目的。
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公开(公告)号：CN213679681U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022585885.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种组合式电动叉车的势能回收再利用系统，整机控制器根据电控手柄的手柄电压信号计算出目标转速；在负载下降过程中结合负载压力与当前手柄电压信号，判断当前的下降速度模式，控制各换向阀以实现主液压缸与油箱之间或主液压缸分别与能量回收单元之间的通断；在负载上升过程中通过当前手柄电压信号判断电动叉车的上升速度模式，控制换向阀的通断以实现主液压泵与主液压缸之间通断和/或主液压泵与至少一个所述能量再利用单元之间的通断；同时电机控制器根据整机控制器输出的目标转速控制能量回收单元或能量再利用单元中相应电机的转速。这样，提高车载电池的续航能力，延长电动叉车的作业时间，达到电动叉车节能降耗的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213679680U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022585377.1
申请日：2020-11-10
Applicant: 厦门国重新能工程机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于多液压马达‑蓄能器组合电动叉车的能量回收系统，包括控制单元及接入到主液路中的主液压缸、蓄能器、蓄电池和两液压马达‑发电机单元，所述主液压缸通过各个所述换向阀的通断以控制与所述蓄能器之间及分别与两所述液压马达‑发电机单元之间的通断；控制单元包括用于根据电控手柄的手柄信号计算出目标转速及通过主液压缸上无杆腔的压力判断当前电动叉车的负载区间，以在负载下降时根据负载区间控制各换向阀通断的整机控制器；以及根据整机控制器输出的目标转速控制对应液压马达/发电机单元中发电机转速。在负载下降过程中，满足从空载到满载的不同负载大小的能量回收需求。
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公开(公告)号：CN119270883A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411804222.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 基于深度强化学习的履带式车辆自适应地形轨迹跟踪方法、装置、设备和介质，涉及轨迹跟踪技术领域。这种轨迹跟踪方法首先构建了动作空间和状态空间，并设计了综合考虑位置误差、航向偏差和速度偏差的奖励函数。接着，建立了训练和目标Actor‑Critic网络，用于生成动作策略和评估状态‑动作对的价值。通过让车辆与环境交互获取经验样本，并据此更新训练网络和目标网络，不断优化控制策略。这一迭代过程持续进行，直至满足收敛标准或达到预定的训练次数，最终得到最优的Actor网络。最后，利用最优Actor网络控制车辆沿预定轨迹行驶，实现了高效且稳定的轨迹跟踪。该方法显著增强了履带式车辆在多变地形中的适应性和鲁棒性，提升车辆在复杂地形条件下的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114658708B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210372706.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/17 , F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06
Abstract: 本发明提供了一种负载转速双敏感抗流量饱和系统及其工程机械装置，包括操纵组件、主泵源、先导控制泵源、负载敏感机构、液压油箱；主泵源、先导控制泵源与液压油箱连接；主泵源与负载敏感机构连接；先导控制泵源与负载敏感机构、主泵源连接；负载敏感机构用于连接多个执行器件；先导控制泵源用于主泵源接收操纵组件传递油门信号时，能调整负载敏感机构输入和输出端的压差；负载敏感机构配置为操纵组件传递手柄信号高于预设值时，调整系统进入饱和区，根据手柄信号输入比例向各个执行器件供油。此外，传统负载敏感系统的压差值恒定不变，而给定压差值则无法较好适应不同作业需求，且系统液压泵流量供应不足时，液压油无法按输入比例流入各执行器。
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公开(公告)号：CN114623112B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210372158.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B11/042 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种纯电动抗流量饱和负载敏感系统及工程机械装置，包括控制器、操纵感应模块、第一检测单元、第二检测单元、电机泵组件、负载敏感机构、液压油箱；控制器与检测单元、操纵感应模块、电机泵组件、负载敏感机构连接；电机泵组件与液压油箱、负载敏感机构连接，负载敏感机构用于连接多个执行机构；控制器执行如下步骤：获取由操纵感应模块采集的工作信号；判断工作信号大于目标值时，调整系统进入饱和区，根据工作信号调整负载敏感机构阀口开度，获取当前工作模式；获取检测单元采集的压力值，根据压力值、工作模式调整电机泵组件。此外，现有电动工程机械未考虑电机自身调速特性和过载能力，导致操控特性有限，节能效果差。
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公开(公告)号：CN117739991A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171448.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。
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