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公开(公告)号：CN113985898A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN114926353A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119527486A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411882993.X
申请日：2024-12-19
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明涉及通信浮标技术领域，公开了一种深海观测平台应急通信浮标，包括固定在观测平台上的基座、可拆卸连接在基座上的浮标组件，所述浮标组件上设有定位模块，所述基座上设有第一连接部，所述浮标组件上设有第二连接部，所述第一连接部和第二连接部可拆卸连接，所述基座上还设有用于推动第二连接部，以使第二连接部与第一连接部分离的推动组件，且第二连接部与第一连接部分离后，所述浮标组件上浮至水面，本发明通过第一连接部和第二连接部连接使得浮标组件与基座连接，在需要浮标组件上浮时，通过推动组件使第二连接部与第一连接部分离，浮标组件会与基座分离，并上浮到水面。
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公开(公告)号：CN118833341A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411208763.5
申请日：2024-08-30
Applicant: 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 中山大学
Abstract: 本发明涉及海洋观测装置技术领域，公开了一种航行器，包括：壳体、质心调节机构、稳心调节机构和推进器；本申请通过设置质心调节机构和稳心调节机构，即通过压载水箱中的压载水量变化以及质量块的位置变化来实现剖面浮标和自主航行两种工作状态之间的切换，当本申请在剖面浮标工作状态下，可以通过浮力调节实现垂直于水面方向上的沉浮运动，在洋流运动的影响下，可以实现对中小尺度海洋现象的拉格朗日观测，当本申请在自主航行工作状态下，可以实现对特定区域或者水下目标的精确观测。
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公开(公告)号：CN117029871A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310341970.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种运动载体的导航参数修正方法、装置、存储介质及设备，所述方法包括：根据运动载体当前所处的环境，对所述运动载体的当前姿态进行解算，得到所述运动载体在粗对准结束时刻的姿态矩阵；通过所述姿态矩阵，创建所述运动载体在粗对准结束时刻的对准误差模型，并在准静态约束下对所述对准误差模型进行简化，得到简化对准误差模型；通过所述简化对准模型的部分输出结果，创建所述运动载体在粗对准结束时刻的精对准误差模型，并根据所述精对准误差模型的输出结果对所述运动载体的导航参数进行修正。相比现有技术，本发明能够在提高航向角对准精度的同时，保证粗对准收敛快、精度高、计算耗时短的效果，满足了实际应用需求。
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公开(公告)号：CN113985898B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN114926353B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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