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公开(公告)号：CN113985898B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN113985898A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN114379699A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210046284.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明提供了一种悬挂式双体靶船，涉及靶船领域。靶船包括船体甲板、悬架结构和两个浮力单体，悬架结构连接于两个浮力单体的上侧，船体甲板安装于悬架结构上；悬架结构包括至少两个悬架组件，悬架组件包括上基座、下基座以及两个支杆，上基座与下基座呈上下间隔设置，两个支杆沿船体甲板的宽度方向间隔设置，两个支杆均铰接于上基座和下基座之间，上基座、下基座以及两个支杆组成四连杆机构，且上基座与下基座之间安装有减震器和拉紧器；船体甲板上还安装有主控制器、加速度传感器和侧倾传感器，主控制器分别与加速度传感器、侧倾传感器和两个悬架组件的拉紧器电连接，以根据航行颠簸信号和侧倾信号控制悬架组件的拉紧器收放减震器至相应行程。
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公开(公告)号：CN114379699B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210046284.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明提供了一种悬挂式双体靶船，涉及靶船领域。靶船包括船体甲板、悬架结构和两个浮力单体，悬架结构连接于两个浮力单体的上侧，船体甲板安装于悬架结构上；悬架结构包括至少两个悬架组件，悬架组件包括上基座、下基座以及两个支杆，上基座与下基座呈上下间隔设置，两个支杆沿船体甲板的宽度方向间隔设置，两个支杆均铰接于上基座和下基座之间，上基座、下基座以及两个支杆组成四连杆机构，且上基座与下基座之间安装有减震器和拉紧器；船体甲板上还安装有主控制器、加速度传感器和侧倾传感器，主控制器分别与加速度传感器、侧倾传感器和两个悬架组件的拉紧器电连接，以根据航行颠簸信号和侧倾信号控制悬架组件的拉紧器收放减震器至相应行程。
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公开(公告)号：CN118632315B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411095579.4
申请日：2024-08-12
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加权链路质量计算的节点度拓扑控制路由协议系统，本发明能够根据各邻居节点的剩余能量信息筛选出能量符合要求的邻居节点参与待发送数据的传输，从而在保障待发送数据的传输成功率的基础上，降低源节点的能耗；源节点根据加权链路质量信息确定下一跳节点，能够实现待发送数据的路由，使得被广播出去的待发送数据沿着质量最好的信道传输到下一跳节点，保障待发送数据的传输成功率，能够改善基于加权链路质量计算的节点度拓扑控制路由协议系统的整体通信质量，降低基于加权链路质量计算的节点度拓扑控制路由协议系统的整体能耗，减少维护次数和使用成本。本发明广泛应用于水下传感器技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113839721A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111036463.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞分类的定向水声网络媒质访问控制方法，包括：通过第一子信道和第二子信道向接收节点同时发送DRTS信号，并设置定时器；所述第一子信道用于传输DRTS信号和DCTS信号，所述第二子信道用于传输DRTS信号、DCTS信号、DATA和DACK信号；当在所述定时器时间范围内接收到来自所述第一子信道和所述第二子信道返回的DCTS信号时，判断所述接收节点处于空闲状态，并通过所述第二子信道与所述接收节点进行数据通信。本发明能够通过第一子信道和第二子信道判断接收节点的状态并进行对应的响应，能够提高水声网络的吞吐量，可广泛应用于水下通信技术领域。
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公开(公告)号：CN113839719A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111036235.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于定向水声通信网络的介质访问控制方法，包括：当发送节点准备发送数据时，如果信道空闲，通过发送节点向接收节点发送DRTS信号，以使接收节点向发送节点反馈DCTS信号；当发送节点接收到接收节点发来的DCTS信号，由发送节点向接收节点发送DDATA信号，以使接收节点向发送节点反馈DACK信号；当发送节点接收到接收节点发来的DACK信号，以全向的方式向邻节点发送busy tone信号，完成数据通信过程；其中，水声信道被划分为数据子信道和busy tone子信道。本发明的网络覆盖范围高、通信隐蔽性强且网络吞吐量高，可广泛应用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN118611781B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411081530.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强学习和功率控制的水下网络数据通信方法及系统，方法包括：配置用于水下通信的数据包的格式，数据包包括数据包识别字段、路由信息字段以及前一转发节点做出的路由决策字段；当目标节点接收到上一节点发出的水下通信数据包时，根据从水下通信数据包中识别出来的节点信息和路由信息，得到目标节点的邻居节点的Q值作为传输优先级，以对水下通信数据包进行传输；当水下通信数据包被传输到下一节点时，采用隐式确认的方式判断目标节点所发出的水下通信数据包是否被下一节点成功接收，以确定水下通信数据包的重传策略，本发明提高了数据包发送成功率，并提升了水声通信网络稳定性，可广泛应用于水下通信技术领域。
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公开(公告)号：CN117580125B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311528113.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 中山大学
Abstract: 本申请公开了一种基于加权链路质量的水下传感器网络路由协议系统，所述系统包括：网络初始化模块、数据转发模块和链路质量计算模块；所述网络初始化模块用于建立节点传输网络；所述数据转发模块用于利用所述节点传输网络对数据包进行转发；所述链路选择模块用于在数据包转发时对接收方的链路质量进行选择，选择链路质量值高的接收方传输数据包。现有路由协议较多只考虑节点与其中继节点的链路质量，虽然一定程度上考虑到信道对数据转发的影响，但是在快速变化的信道中表现不佳，丢包率、端到端时延较高。本申请提供了一种基于加权链路质量的水下传感器网络的路由协议，该方案可以提升路由协议的可靠性，减少丢包率、能耗以及端到端时延。
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公开(公告)号：CN113839719B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111036235.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于定向水声通信网络的介质访问控制方法，包括：当发送节点准备发送数据时，如果信道空闲，通过发送节点向接收节点发送DRTS信号，以使接收节点向发送节点反馈DCTS信号；当发送节点接收到接收节点发来的DCTS信号，由发送节点向接收节点发送DDATA信号，以使接收节点向发送节点反馈DACK信号；当发送节点接收到接收节点发来的DACK信号，以全向的方式向邻节点发送busy tone信号，完成数据通信过程；其中，水声信道被划分为数据子信道和busy tone子信道。本发明的网络覆盖范围高、通信隐蔽性强且网络吞吐量高，可广泛应用于通信技术领域。
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