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公开(公告)号：CN114926353A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113985898B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN114926353B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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公开(公告)号：CN113985898A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN116912115A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310823034.X
申请日：2023-07-05
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种水下图像自适应增强方法、系统、设备及存储介质，包括：利用加权系数对原始水下图像进行锐化处理，将得到的锐化图像依次进行自适应中值滤波和自适应边缘检测，得到边缘增强图像；根据边缘增强图像、原始水下图像和锐化图像，得到融合图像；根据获取到的同态滤波参数最优值对融合图像进行同态滤波增强，得到水下增强图像。本发明对水下光照不均的图像进行自适应增强处理，解决了传统基于边缘检测的水下图像处理方法在处理复杂图像时会产生大量噪声和错误信息，导致获取到的水下图像质量较差的问题，使得增强后的图像细节更加丰富清晰，整体图像的对比度以及标准化亮度等都能得到进一步提升。
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公开(公告)号：CN115205118A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210799255.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 中山大学
Abstract: 本申请属于图像拼接技术领域，公开了水下图像拼接方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取包含重叠区域的两张待匹配图像；通过SIFT算法分别提取两张待匹配图像中的特征点；对两张待匹配图像中的特征点进行匹配，得到两张待匹配图像的特征点匹配对；根据特征点匹配对计算得到其对应的单应性矩阵，并根据单应性矩阵对第一训练图像进行旋转变换和校正，得到第二训练图像；将参考图像和第二训练图像作为新的两张待匹配图像；将参考图像和第二训练图像进行粘贴式拼接，得到初级拼接图像；通过渐入渐出融合算法对初级拼接图像中的图像重叠区域进行融合处理，得到最终拼接图像。本申请可以解决水下图像的拼接重影和拼接缝隙问题。
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