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公开(公告)号：CN116380075A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310341372.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明提供了一种基于交互卡尔曼模型的时变洋流估算方法及系统，所述方法包括：根据获取的目标区域洋流信息建立预设数目的洋流子模型；根据各个洋流子模型，构建对应的线性卡尔曼子滤波器；根据各个线性卡尔曼子滤波器输出的导航参数和协方差矩阵，得到子滤波器混合概率，并根据子滤波器混合概率，得到各个线性卡尔曼子滤波器的融合洋流信息；根据各个线性卡尔曼子滤波器的融合洋流信息，得到融合滤波器输出，并根据融合滤波器输出，得到时变洋流估值。本发明基于洋流多模型理论将若干个子滤波器输出按照交互多模型进行混合叠加，有效提升复杂洋流的估计精度的同时，为高精度组合导航系统提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN111924044B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010810866.4
申请日：2020-08-13
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种能够在水下长时间作业的可机动海洋观测平台，包括由前至后依次连接的载荷舱、首平衡舱、设备舱、浮力调节舱、尾平衡舱和推进舱。相比于现有技术，本发明的可机动海洋观测平台可通过姿态调整模块实现竖直沉浮作业和水平机动作业两种工作模式。由于该观测平台在竖直工作模式可以实现横向位置修正，因此适合特定区域内的高密度加密观测；由于该观测平台在水平作业模式可以实现机动航行，因此能够实现该平台的自动部署和回收。
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公开(公告)号：CN113985898A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111227112.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN113148024A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110215611.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明公开了无人艇‑机集群自动多场景协同平台及系统，包括若干无人机和若干无人艇，包括工作平台以及设于工作平台底部的支撑结构；所述工作平台包括上下连接的无人机平台和无人艇平台；所述无人机平台包括停放平台以及设于停放平台内的通讯控制装置和第一供能装置，所述停放平台的顶部设有自动天窗机构；所述通讯控制装置分别与无人机、第一供能装置和自动天窗机构通讯连接；所述无人艇平台包括有停放空间以及设于停放空间底部的自动开合闸门，所述停放空间的顶部还设有控制装置、第二供能装置、横梁移动机构、干燥系统，横梁移动机构上还设有铰链机构；所述控制装置分别与所述无人艇、第二供能装置、横梁移动机构、干燥系统、铰链机构通讯连接。
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公开(公告)号：CN113869350B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110892917.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G06F30/27 , G06F18/15 , G06F18/20 , G06Q10/04 , G06Q50/26 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/047 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了基于空间特征差异的海流预测方法以及系统，方法包括:确定研究区域和研究时间；获取待预测海域的在一段时间内的表现因子和影响因子；根据所述表现因子和所述影响因子之间的相关性，建立相关性模型，并从空间上将所述待预测海域划分为多个分区；根据所述表现因子和所述影响因子，建立所述多个分区流场与影响因子之间的机器学习模型，得到各个分区的流场模型；整合各个分区的流场模型，建立全区域流场模型，以确定全区域流场对影响因子的非线性响应；根据所述全区域流场模型获取预测流场数据。本发明可以在考虑各类相关影响因素的同时，进行长周期的海表流场预测，可广泛应用于海流数据处理技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114926353A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413325.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种水下图像复原方法、装置、设备及存储介质，通过获取原始水下图像中图块的像素值，得到背景光值；同时构建场景深度预估模型，获取场景深度，并基于场景深度对原始水下图像的后向散射分量预估值、后向散射分量值、直接分量透射率等相关参数进行预估，并将得到的背景光值、后向散射分量值和直接分量透射率代入构建的物理成像模型中进行反演退化，得到第一水下复原图像。与现有技术相比，本发明的技术方案通过获取水下图像的场景深度，对水下图像的相关参数进行预估，并对构建物理成像模型的反演退化，实现水下图像进行复原处理，减少了对人工的依赖性，提高对水下图像复原的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114049243A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111248726.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种浒苔堆积量估算方法、系统及存储介质，方法包括：获取浒苔观测信息，其中，所述浒苔观测信息包括浒苔爆发信息、浒苔区域位置信息、浒苔覆盖范围信息、浒苔覆盖厚度信息、浒苔图片信息以及海气背景信息；根据所述浒苔观测信息，通过BIM三维方法构建三维浒苔空间模型；根据所述三维浒苔空间模型计算近海近岸的浒苔总量以及打捞区域。本发明增强了实时性，降低了人工成本，而且有助于提高打捞效率，可广泛应用于计算机技术领域。
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公开(公告)号：CN113830246A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110935404.X
申请日：2021-08-16
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种船艇观测装置搭载集成平台，包括连接结构和观测平台，连接结构用于连接于船舶。观测平台与连接结构连接，并能够伸出船舶，观测平台上设有第一升降装置和第二升降装置，第一升降装置用于下放或收起声学多普勒流速剖面仪，第二升降装置用于下放或收起采水器。该技术方案的船艇观测装置搭载集成平台将各仪器集成到观测平台上，能够节约仪器安装时间，使用方便；并通过连接结构与船舶连接，将观测平台伸出船外，极大地减少了对船上空间的占用。同时，利用第一升降装置来收放声学多普勒流速剖面仪、第二升降装置来收放采水器，避免了传统观测过程中采用人工操作的方式，极大地提高观测过程的安全性、高效性，以及测量数据的准确性。
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公开(公告)号：CN111924044A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010810866.4
申请日：2020-08-13
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
Abstract: 本发明公开了一种能够在水下长时间作业的可机动海洋观测平台，包括由前至后依次连接的载荷舱、首平衡舱、设备舱、浮力调节舱、尾平衡舱和推进舱。相比于现有技术，本发明的可机动海洋观测平台可通过姿态调整模块实现竖直沉浮作业和水平机动作业两种工作模式。由于该观测平台在竖直工作模式可以实现横向位置修正，因此适合特定区域内的高密度加密观测；由于该观测平台在水平作业模式可以实现机动航行，因此能够实现该平台的自动部署和回收。
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公开(公告)号：CN111907661A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010788996.2
申请日：2020-08-07
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明公开一种半潜式水下污损生物空化清洗系统，涉及海洋工程服务技术领域，包括趸船、空化清洗干端设备、喷嘴模块调节机构和空化喷嘴模块，喷嘴模块调节机构的减速电机设置在趸船的上层甲板上，通过竖直传动带驱动传动杆转动，传动杆与纵向传动带连接，纵向传动带与纵向滑架固连，所以纵向滑架与纵向导轨滑动连接；纵向滑架的上层设置有横向导轨，横向导轨的两侧分别滑动设置有一个横向滑架；每个横向滑架上均铰接有一个调节支架，侧调节缸的两端分别与调节支架和横向滑架铰接，空化喷嘴模块的两端分别与两个调节支架上端铰接，空化喷嘴模块的中部与中间调节缸铰接。本发明可以提高清洗速度，避免人员潜水进行水下清洗。
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