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公开(公告)号：CN117705113A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311566971.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种改进PPO的无人机视觉避障及自主导航方法，用于无人机在虚拟管道环境中的视觉避障与自主导航。该方法克服了现有深度强化学习在部分可观测环境中易陷入局部最优的局限，以适应无人机的实时决策并提高泛化性。本发明利用深度相机捕获环境数据，设计一套新颖的奖励函数和动作空间，并配合轻量级卷积神经网络预处理观测数据以提取空间特征；同时，采用长短期记忆递归神经网络提取时间序列特征，将空间和时间的特征结合起来，在策略网络中加入噪声和可变学习率增强了网络的学习能力，加速了端到端模型的收敛，并提高了数据使用效率。实验表明所提出算法能够生成更加平滑的飞行轨迹，显著提升避障性能，确保无人机飞行安全和可靠。
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公开(公告)号：CN114613511B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210232825.0
申请日：2022-03-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明是一种基于改进扩散驱动下传染病模型的混合控制器的实现方法，包括：步骤1：建立无控含有疾病潜伏期时滞和扩散驱动的偏微分传染病模型，分析得到唯一的正平衡点；步骤2：对偏微分传染病模型施加混合控制器；步骤3：将受混合控制器作用的SIR传染病模型在平衡点处线性化，得到线性化后的被控传染病模型的特征方程；步骤4：选取时滞作为分岔参数，通过对该线性化后的被控传染病模型的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，选取适当的控制器参数，使得该模型在平衡点附近局部渐近稳定。本发明将疾病潜伏期时滞考虑到SIR传染病模型中，更加精确的分析传染病模型的动力学行为，控制参数可调域大，实际操作简便易行，控制效果显著。
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公开(公告)号：CN117576591A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311567359.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开一种基于海面救援的无人机图像小目标检测算法。主要是为解决执行海面救援任务时因无人机图像利用率低、特征信息少，导致目标检测算法的识别率低的问题。该算法采用尺度选择金字塔网络结构作为基线网络，并嵌入上下文增强模块和空间注意力模块，通过这些模块的协同作用，算法能够增强输入图像传输的上下文特征信息，加深特征层对相关特征信息的学习，改善检测精度。在具体实现中，模型检测器模块采用平衡损失函数，通过实验确定最佳参数值，加强模型检测时的稳定性。实验表明所提算法能够有效提高针对海域目标无人机图像的检测性能和识别精度，能够减少海面救援寻找目标的时间，对救援任务的成功有着极其关键的作用。
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公开(公告)号：CN113703317B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110860396.7
申请日：2021-07-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于捕食被捕食模型的分岔延迟控制器设计方法，包括以下步骤，在传统捕食被捕食模型基础上改进，建立含有恐惧时滞和扩散的偏微分捕食被捕食模型，得到平衡点信息；对无控的含有恐惧时滞和扩散的偏微分捕食被捕食模型施加分岔延迟控制器，在平衡点处加入分岔延迟控制器，得到加入分岔延迟控制器的捕食被捕食模型；将捕食被捕食模型在平衡点处线性化，得出线性化的被控网络的特征方程；选取时滞，通过对该线性化后的被控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，选取适当的控制器参数，使得该网络在平衡点附件局部稳定；本发明解决了传统捕食被捕食模型与实际种群数量变化拟合度低的问题，提高了模型的准确性。
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公开(公告)号：CN108906959B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810915561.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性冲压装置，包括数控系统、底座和冲压单元，冲压单元上设置有模具和驱动缸；底座上设置有X轴向导轨，冲压单元包括机架和X轴向滑块，X轴向滑块上设置有Y轴向导轨，机架底部设置有Y轴向滑块；模具包括下模座、上模座、导向杆、弹簧、下模和上模，下模座固定在机架的工作台上，上模座固定在驱动缸的驱动杆上，导向杆下端固定在下模座上，上模座上设置有导向孔，导向杆和导向孔配合安装形成模具移动副，弹簧套装在导向杆上；下/上模座和下/上模通过一组圆柱凸台和圆柱孔构成的下/上模转动副实现连接。本发明基于滑动副和转动副的，提高了模具位置的可调节性，便于灵活安排生产加工，可以增加加工范围，提高设备柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116029194A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211059238.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/20 , G06F18/214 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程主动学习的燃煤锅炉NOx排放软测量建模方法，包括以下步骤：S1，采集锅炉运行数据并生成样本集，采用批量高斯过程主动学习从样本集中挑选样本构建训练集，对预先构建的软测量模型进行训练；S2，利用训练好的软测量模型预测某一采样时刻的NOx排放，并根据预测方差决定是否将采样值及其对应的样本输入添加到训练集；S3，若训练集容量未超过预设值，利用训练集重新训练软测量模型；S4，采用批量高斯过程主动学习进一步地缩减训练集规模，重新训练软测量模型。本发明的一种基于高斯过程主动学习的燃煤锅炉NOx排放软测量建模方法，能够有效降低建模过程中的计算负担以及克服软测量模型的过拟合问题。
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公开(公告)号：CN114942587A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210800100.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶对偶拥塞算法的分数阶PID控制器建立方法，属于控制器技术领域，包括如下步骤：构建由分数阶微分方程描述的无控的分数阶对偶拥塞算法；对所述无控算法施加分数阶PID控制器，得到分数阶PID控制器作用下的受控的分数阶对偶拥塞算法；将受控算法等价变换，在平衡点处线性化，得到线性化后的受控算法的特征方程；选取时滞作为分岔参数，通过对线性化后的受控算法的特征方程进行稳定性分析与Hopf分岔分析，通过设置适当的控制器参数，使所述受控的分数阶对偶拥塞算法在平衡点附近局部渐近稳定，提高其稳定范围。本发明所设计的分数阶PID控制器可调节的参数多，实际操作简便易行，控制效果显著，具有较强的适用性。
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公开(公告)号：CN108549227B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810337069.1
申请日：2018-04-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于分数阶血红细胞模型的时滞反馈控制器设计方法，包括以下步骤：给出被控对象整数阶血红细胞模型，提出Caputo分数阶模型并对它施加时滞反馈控制；选用系统时延参数作为分岔参数，通过分岔理论对被控系统进行稳定性和分岔分析；根据对被控系统的特征方程的分析得出一些相应的结论，选择时滞反馈控制器参数提高被控系统稳定性和扩大被控系统的稳定域。最后根据实例分析，通过MATLAB仿真来验证理论的正确性和控制器设计的可行性。本发明通过只利用一个控制器参数设计出时滞反馈控制器，以改变系统的动态性能，既能够扩大系统的稳定域也能够缩小系统的稳定域，改变系统的分岔点。
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公开(公告)号：CN113703317A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110860396.7
申请日：2021-07-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的捕食被捕食模型的分岔延迟控制器设计方法，包括以下步骤，在传统捕食被捕食模型基础上改进，建立含有恐惧时滞和扩散的偏微分捕食被捕食模型，得到平衡点信息；对无控的含有恐惧时滞和扩散的偏微分捕食被捕食模型施加分岔延迟控制器，在平衡点处加入分岔延迟控制器，得到加入分岔延迟控制器的捕食被捕食模型；将捕食被捕食模型在平衡点处线性化，得出线性化的被控网络的特征方程；选取时滞，通过对该线性化后的被控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，选取适当的控制器参数，使得该网络在平衡点附件局部稳定；本发明解决了传统捕食被捕食模型与实际种群数量变化拟合度低的问题，提高了模型的准确性。
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公开(公告)号：CN111242513A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010128975.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于一致性理论的电力系统分布式经济调度方法，包括根据用户需求功率选取发电机组，从中选定领导者机组，并构建各机组的强连接通信；对分布式电力系统经济调度经行数学建模，基于数学建模和强连接通信拓扑给出优化的机组迭代规则和迭代初始值；根据迭代规则和迭代初始值进行迭代，直到各领导者机组的失配功率之和小于设定的阈值时，判定经济调度达到供需平衡。每个机组在迭代过程中，不仅将自身的失配功率反馈到机组的一致性变量当中，还将所有与其通信的邻居机组的失配功率反馈到机组的一致性变量当中，从而让电力系统的经济调度对每个机组的误差感知更加的灵敏，以更快实现电力系统的供需平衡。
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