公开(公告)号：CN117705113A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311566971.8

申请日：2023-11-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 裴子楠 ,  刘园 ,  赵静 ,  潘龙 ,  丁洁 ,  肖敏

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种改进PPO的无人机视觉避障及自主导航方法，用于无人机在虚拟管道环境中的视觉避障与自主导航。该方法克服了现有深度强化学习在部分可观测环境中易陷入局部最优的局限，以适应无人机的实时决策并提高泛化性。本发明利用深度相机捕获环境数据，设计一套新颖的奖励函数和动作空间，并配合轻量级卷积神经网络预处理观测数据以提取空间特征；同时，采用长短期记忆递归神经网络提取时间序列特征，将空间和时间的特征结合起来，在策略网络中加入噪声和可变学习率增强了网络的学习能力，加速了端到端模型的收敛，并提高了数据使用效率。实验表明所提出算法能够生成更加平滑的飞行轨迹，显著提升避障性能，确保无人机飞行安全和可靠。

公开(公告)号：CN117576591A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311567359.2

申请日：2023-11-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘园 ,  裴子楠 ,  赵静 ,  彭金宁 ,  朱润泽 ,  肖敏 ,  丁洁

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开一种基于海面救援的无人机图像小目标检测算法。主要是为解决执行海面救援任务时因无人机图像利用率低、特征信息少，导致目标检测算法的识别率低的问题。该算法采用尺度选择金字塔网络结构作为基线网络，并嵌入上下文增强模块和空间注意力模块，通过这些模块的协同作用，算法能够增强输入图像传输的上下文特征信息，加深特征层对相关特征信息的学习，改善检测精度。在具体实现中，模型检测器模块采用平衡损失函数，通过实验确定最佳参数值，加强模型检测时的稳定性。实验表明所提算法能够有效提高针对海域目标无人机图像的检测性能和识别精度，能够减少海面救援寻找目标的时间，对救援任务的成功有着极其关键的作用。

公开(公告)号：CN108446605B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201810170513.5

申请日：2018-03-01

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈昌红 ,  刘园 ,  干宗良

IPC: G06K9/00 ,  G06F3/01 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了复杂背景下双人交互行为识别方法，包括如下步骤：构建两层卷积叠加ISA网络，所述ISA网络用于对视频进行提取基于视频自动学习的时空特征；具体包含有局部时空样本提取、图层ISA1特征提取、图层ISA2特征提取三个步骤；训练步骤，即采用训练集的全部双人交互行为视频，通过所述两层卷积叠加ISA网络提取训练集视频的时空特征，并用所述时空特征通过SPN结构学习算法得到SPN模型结构；识别步骤，即采用测试集的双人交互行为视频，通过所述两层卷积叠加ISA网络提取测试集视频的时空特征，并用所述的SPN模型获取对该动作的识别结果。本发明运用ISA提取的时空特征和SPN结构，提供了一个能适用于不同程度复杂的双人行为视频的普适性的方法。

公开(公告)号：CN108446605A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810170513.5

申请日：2018-03-01

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈昌红 ,  刘园 ,  干宗良

IPC: G06K9/00 ,  G06F3/01 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了复杂背景下双人交互行为识别方法，包括如下步骤：构建两层卷积叠加ISA网络，所述ISA网络用于对视频进行提取基于视频自动学习的时空特征；具体包含有局部时空样本提取、图层ISA1特征提取、图层ISA2特征提取三个步骤；训练步骤，即采用训练集的全部双人交互行为视频，通过所述两层卷积叠加ISA网络提取训练集视频的时空特征，并用所述时空特征通过SPN结构学习算法得到SPN模型结构；识别步骤，即采用测试集的双人交互行为视频，通过所述两层卷积叠加ISA网络提取测试集视频的时空特征，并用所述的SPN模型获取对该动作的识别结果。本发明运用ISA提取的时空特征和SPN结构，提供了一个能适用于不同程度复杂的双人行为视频的普适性的方法。

公开(公告)号：CN117519276A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311567162.9

申请日：2023-11-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 黄海云 ,  刘园 ,  赵静 ,  裴子楠 ,  朱润泽 ,  丁洁 ,  肖敏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的空中机器人可靠控制方法，该方法包括：通过对空中机器人作业实际运行情况的分析，考虑在实际飞行中的风扰问题和机械臂运动带来的重心偏移的影响，建立符合实际的空中机器人非线性动力学模型；采用固定时间扰动观测器对空中机器人扰动进行实时的估计，获取扰动估计信息；根据所述的扰动估计信息，分别基于非奇异快速终端滑模控制和反步积分滑模控制，构建空中机器人抗扰控制器，同时保证所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实验确定该方法在实际应用中具有一定的优势。