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公开(公告)号：CN119589632A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411953976.0
申请日：2024-12-27
Abstract: 本发明公开了一种曲线轨道自适应双驱动巡检机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括底座，所述底座的两侧顶部转动连接有两个悬架机构，两个悬架机构以底座中心为对称呈中心对称布设，且两个悬架机构相对于底座进行转动。本发明中装置在平面上进行转弯时，机器人通过两个悬架机构与底座之间的转动副，能够根据曲线轨道的形状实现自适应调整，并且通过弹性悬架能够最大程度的贴合轨道形状，从而提高机器人在轨道上运行的平稳性和灵活性，并且在运行过程中，竖直导轮会受到曲线导轨侧面的挤压在活动销上移动，此时侧面预紧压簧也会受到压力并利用自身弹力使得竖直导轮抵紧导轨侧面，保证弯道运动的稳定性和流畅性。
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公开(公告)号：CN119379845A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411380117.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法，包括步骤1、球罐区域划分；步骤2、焊缝测量；步骤3、构建上极带焊缝二维地图；步骤4、构建下极带焊缝二维地图；步骤5、构建中间带焊缝二维地图：通过设置映射比例系数，将中间带所有焊缝及交叉点，均进行缩放变形，形成中间带二维地图；步骤6、构建球罐焊缝长度数据集。本发明通过将球罐纵向分割，将球罐分为三部分，通过获取焊缝交叉点位置坐标和焊缝实际长度，设置比例关系，对其进行缩放，通过坐标系转换、由3D映射到2D平面上，实现球罐三部分依次在2D平面内构建相对位置图，随后构建数据集以表示球罐焊缝真实长度。
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公开(公告)号：CN119304862A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411380119.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建球罐2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断欧拉回路；步骤4、构建局部无向连通图；步骤5、利用奇偶作图法构建最短路径欧拉回路；步骤6、更新无向连通图；步骤7、利用深度优先搜索算法规划机器人最短遍历焊缝的路径。本发明将球罐罐焊缝的2D地图转化为无向连通图，利用奇偶作图法构建欧拉回路，确保球罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合深度优先搜索算法，实现欧拉回路的最短路径规划，优化机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供高效路径控制方案，提升其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。
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公开(公告)号：CN116923582A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310866273.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/02
Abstract: 本发明公开了一种两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人，包括车架、焊缝检测相机、两组自适应悬架机构和四个永磁吸附轮；焊缝检测相机能实时采集待检测曲面上的焊缝图像；两组自适应悬架机构均包括X向自适应机构、Y向自适应机构和悬架；其中，X向为车架宽度方向，Y向为机器人行进方向；X向自适应机构包括X向旋转轴、X向旋转座和X向弹簧片；Y向自适应机构包括Y向旋转轴、Y向弹簧固定座和Y向弹簧片；每组自适应悬架机构的悬架外壁面均设置两个永磁吸附轮。本发明的机器人具有两自由度的曲率自适应调节性能，能够在不同直径的圆柱罐、球罐的内外壁面稳定吸附与运行，极大提升了机器人的稳定性，并实现更加精确的自动焊缝检测与维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119666873A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411839457.1
申请日：2024-12-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明所公开的一种隧道表观检测设备，包括：行走基座，行走基座上设置有旋转驱动装置；第一弧形壳和第二弧形壳，第一弧形壳与第二弧形壳均滑移连接有驱动环，驱动环上设置有用于拍摄隧道表面的检测区域的检测单元；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴转动连接有驱动齿轮，第一传动轴固定连接有行程齿轮；旋转驱动装置的旋转端与第二传动轴相连接，第二传动轴固定连接有主动带轮，驱动齿轮同轴设置有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间套设有同步带，第二传动轴固定连接有传动齿轮。本发明的一种隧道表观检测设备，两个检测单元分别在行走基座前后侧的位置上以相反的方向沿驱动环的周向进行转动，检测较为全面，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN119217363A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411380122.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建三维圆柱罐焊缝的2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断任意交叉点是否满足欧拉回路的要求；步骤4、利用添加虚拟边法构建最短路径欧拉回路；步骤5、利用改进的Fluery算法规划机器人能够一次性遍历焊缝的路径。本发明通过将三维圆柱罐焊缝映射到2D平面，准确构建焊缝路径的2D地图，并利用无向连通图和虚拟边法优化路径规划，确保了圆柱罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合改进的Fluery算法，方法实现了欧拉回路的最短路径规划，优化了机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供了高效的路径控制方案，提升了其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。
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公开(公告)号：CN116946274A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310866271.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/14
Abstract: 本发明公开了一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机；每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置；两个永磁吸附轮能沿球罐的内或外壁面进行滚动行走；每组自适应悬架机构均包括X、Y向自适应悬架；X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧；Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧；工业相机能实时采集球罐焊缝图像。本发明具有多个方向的曲率适应，能够进行多种尺寸球罐内外壁焊缝的自动检测，能够解决传统球罐焊缝检测耗时长、费用高、人员安全性差等问题，提升检测机器人的球面运行的适应性与稳定性，提高检测效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN119510420A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411680500.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道路基表观病害检测设备，包括车体，所述车体设置有车轮和驱动车轮转动的动力系统，所述车体上设有可升降的安装座，所述安装座上设有用于检测隧道表面缺陷的检测系统，所述检测系统包括转动设置于安装座上的转动部，所述转动部内安装有若干线阵采集相机，所述转动部顶部呈与隧道内壁弧度相同的环形弧形面，所述环形弧形面上开设等距分布的通孔，所述通孔与线阵采集相机的镜头一一对应，各线阵采集相机的镜头可伸缩地出入对应通孔，所述转动部内部在位于各通孔处设置有用于清洁镜头的自清洁系统，使得镜头在使用过程中进行自动清洁。本发明中线阵采集相机的镜头能进行自清洁。
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公开(公告)号：CN118605512A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410629657.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于滑模控制的Mecanum轮检测机器人焊缝巡线控制方法，包括S1、采集焊缝图像；S2、计算ac和dc；S3、计算xe、ye和ae；S4：计算vx、vy和ωc。本发明在Mecanum轮检测机器人对焊缝路径跟踪控制上，通过获取期望向量与真实状态向量的差异，设计新的滑模面向量，基于滑模控制器解析运动控制变量，设置X方向前进速度、Y方向横移速度和旋转角速度，提高了焊缝路径的实时跟踪精度，提升了Mecanum轮检测机器人的自主导航能力，具备灵活、多自由度的焊缝巡线状态，便于后续结合探伤设备进行完全自主的机器人自主检测作业。
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