公开(公告)号：CN118605512A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410629657.8

申请日：2024-05-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  郭悠游 ,  娜孜叶尔克·木拉提别克 ,  徐丰羽 ,  涂春磊 ,  王兴松

IPC: G05D1/43 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明公开了基于滑模控制的Mecanum轮检测机器人焊缝巡线控制方法，包括S1、采集焊缝图像；S2、计算ac和dc；S3、计算xe、ye和ae；S4：计算vx、vy和ωc。本发明在Mecanum轮检测机器人对焊缝路径跟踪控制上，通过获取期望向量与真实状态向量的差异，设计新的滑模面向量，基于滑模控制器解析运动控制变量，设置X方向前进速度、Y方向横移速度和旋转角速度，提高了焊缝路径的实时跟踪精度，提升了Mecanum轮检测机器人的自主导航能力，具备灵活、多自由度的焊缝巡线状态，便于后续结合探伤设备进行完全自主的机器人自主检测作业。

公开(公告)号：CN118605511A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410629656.3

申请日：2024-05-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  郭悠游 ,  娜孜叶尔克·木拉提别克 ,  徐丰羽 ,  涂春磊 ,  王兴松

IPC: G05D1/43 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明提供一种用于Mecanum轮检测机器人的壁面焊缝巡线控制方法，包括步骤1、采集焊缝图像；步骤2、获取焊缝中心偏差；步骤3、计算焊缝跟踪误差变量；步骤4、修正机器人运动速度；步骤5、焊缝路径跟踪。本发明通过几何关系、比例关系、坐标系转换准确获得焊缝路径与Mecanum轮检测机器人的偏角与偏距，为Mecanum轮检测机器人自主巡线导航提供了准确的反馈数据，结合Mecanum轮检测机器人的全向运动形式，设置三个方向的独立PID控制器对巡线过程中机器人的运动速度进行调节，修正机器人运动速度与姿态角度，提升机器人焊缝巡线控制精度，使其具备自主导航能力，从而实现对焊缝路径追踪的自动巡线控制运行。

公开(公告)号：CN220682510U

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202322424359.9

申请日：2023-09-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  徐丰羽 ,  王兴松 ,  涂春磊

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请涉及一种爬壁机器人的可调磁吸附装置，属于爬壁机器人领域，包括车架和永磁铁，还包括支架和安装板；支架设置在车架上，安装板的一侧与支架转动连接，永磁铁连接于安装板，并与吸附面相对分布；车架上设有用于驱使永磁铁转动靠近或远离吸附面，并使永磁铁在能够对吸附面产生磁力的状态下维持与吸附面之间间距的调节组件；具有在卸下机器人过程中保护吸附面和机器人车架的效果。

公开(公告)号：CN220701221U

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202322431886.2

申请日：2023-09-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  徐丰羽 ,  王兴松 ,  涂春磊

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请涉及一种用于Mecanum轮爬壁机器人的磁吸附力调整机构，属于爬壁机器人技术领域，包括磁吸组件，磁吸组件包括第一支板、第二支板、滑杆、立座和永磁铁；第一支板和第二支板用于固定在车架上并相对设置；滑杆倾斜连接在第一支板和第二支板之间并穿过立座，立座吊挂在滑杆上，且能够沿滑杆移动；立座底端与永磁铁相连；具有方便操作者在初期调试阶段对机器人进行取放、移动等操作的效果。

公开(公告)号：CN222742815U

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202421687993.X

申请日：2024-07-17

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  焦云龙 ,  徐丰羽 ,  涂春磊 ,  王兴松

IPC: B62D57/024 ,  B62D21/10

Abstract: 本实用新型属于机器人和车辆工程领域，公开一种摇摆式双电机驱动磁轮爬壁机器人，包括：第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板并排设置，所述第一连接板和第二连接板相互靠近的一侧边之间转动连接，连接点位于第一连接板和第二连接板侧边的中点；所述第一连接板上远离第二连接板的一侧边转动连接有两组车轮，所述第二连接板上远离第一连接板的一侧边转动连接有两组车轮；所述车轮为磁性车轮。本爬壁机器人行走灵活，满足在钢制罐体，金属壁面等环境的磁吸附稳定性，越障灵活，可方便携带检测装置，可以替代人类完成大量危险或者不可完成的工作。

公开(公告)号：CN220764549U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322420747.X

申请日：2023-09-06

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  徐丰羽 ,  王兴松 ,  涂春磊

IPC: B62D57/024 ,  B65D90/48

Abstract: 本申请涉及一种Mecanum轮球罐爬壁机器人的磁吸附力调节机构，属于爬壁机器人领域，包括侧板、磁座、永磁铁、弹性单元和拉杆；侧板设有两个并用于固定在车架的两侧；磁座设有两个并相互平行，两个磁座位于两个侧板之间；永磁铁安装在磁座内；弹性单元连接在两个磁座之间；拉杆设有两组，两组拉杆的一端与磁座连接，另一端穿出侧板外；当弹性单元处于自然状态时，永磁铁与作业对象之间的距离处于永磁铁的磁力范围内；具有对磁力进行调节，方便对爬壁机器人取放的效果。