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公开(公告)号：CN114691579B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210398513.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种室内无人车的异构处理器通信方法，包括异构处理器组成、通信方式、通信机制、信息互传方式、数据滤波算法，所述通信方式及通信机制用于异构处理器间建立同步通信、完成数据校验、保持长连接，所述信息互传方式包括底层状态数据与上层控制数据的两种信息互传方式，所述数据滤波算法用于激光点云和图像像素的预处理，协助室内无人车完成状态估计，本发明实现了室内无人车异构处理器之间的全双工通信，通信方式及通信机制保证了高速稳定的数据通信，数据滤波算法的应用降低了硬件的计算成本。
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公开(公告)号：CN111914688A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010679630.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种适用于无人车的行人及障碍物检测算法，属于人工智能领域，一：收集对校园内不同场景、时间段的图像，并提取到其中障碍物的HOG特征，每一个时间段和场景选取其中一个子空间进行聚类得到一个字典，重复操作得到多个字典；二：无人收件系统在途中先通过检测器得到可能存在障碍物目标的候选框，并提取其HOG特征，将原图表示为一个多维的直方图向量；三：根据公式选择和待检测样本相似的样本，并将两者融合；四：通过融合特征算出其基于字典的特征，并得出其分类；五：对检测结果进行人工标识，并通过人工标识通过DHA-DE算法对参数进行优化；本发明通过具有良好的鲁棒性，降低了环境变化对检测器性能的影响。
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公开(公告)号：CN115015956A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210379431.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种室内无人车的激光与视觉SLAM系统，包括传感器模块、前端里程计、后端模块、回环检测模块，所述传感器模块负责接入各类外部传感器并向所述前端里程计输入传感数据，所述前端里程计负责完成无人车的位姿估计和运动估计，所述后端模块负责对所述前端里程计估计的位姿进行优化，所述回环检测模块负责对回环进行检测并加以纠正，消除运动估计中的累计误差，本发明实现了室内无人车的快速且精准的定位及重建过程，高效的前端里程计运行流程、后端优化模块及回环检测方式保障了算法的执行效率，降低了硬件处理器的计算成本。
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公开(公告)号：CN111914688B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010679630.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/50 , G06F17/16
Abstract: 本发明提出了一种适用于无人车的行人及障碍物检测算法，属于人工智能领域，一：收集对校园内不同场景、时间段的图像，并提取到其中障碍物的HOG特征，每一个时间段和场景选取其中一个子空间进行聚类得到一个字典，重复操作得到多个字典；二：无人收件系统在途中先通过检测器得到可能存在障碍物目标的候选框，并提取其HOG特征，将原图表示为一个多维的直方图向量；三：根据公式选择和待检测样本相似的样本，并将两者融合；四：通过融合特征算出其基于字典的特征，并得出其分类；五：对检测结果进行人工标识，并通过人工标识通过DHA‑DE算法对参数进行优化；本发明通过具有良好的鲁棒性，降低了环境变化对检测器性能的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115015956B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210379431.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种室内无人车的激光与视觉SLAM系统，包括传感器模块、前端里程计、后端模块、回环检测模块，所述传感器模块负责接入各类外部传感器并向所述前端里程计输入传感数据，所述前端里程计负责完成无人车的位姿估计和运动估计，所述后端模块负责对所述前端里程计估计的位姿进行优化，所述回环检测模块负责对回环进行检测并加以纠正，消除运动估计中的累计误差，本发明实现了室内无人车的快速且精准的定位及重建过程，高效的前端里程计运行流程、后端优化模块及回环检测方式保障了算法的执行效率，降低了硬件处理器的计算成本。
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公开(公告)号：CN114691579A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210398513.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种室内无人车的异构处理器通信方法，包括异构处理器组成、通信方式、通信机制、信息互传方式、数据滤波算法，所述通信方式及通信机制用于异构处理器间建立同步通信、完成数据校验、保持长连接，所述信息互传方式包括底层状态数据与上层控制数据的两种信息互传方式，所述数据滤波算法用于激光点云和图像像素的预处理，协助室内无人车完成状态估计，本发明实现了室内无人车异构处理器之间的全双工通信，通信方式及通信机制保证了高速稳定的数据通信，数据滤波算法的应用降低了硬件的计算成本。
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公开(公告)号：CN214165168U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202022620473.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种校园智能无人派件小车，车身设有快递存储柜，左右两边各包含8个小存储柜和3个大存储柜，每个存储柜上装有电控门，车身箱体预留了三个大小不同的卡槽用于放置激光雷达、摄像头和触摸屏，车身箱体采用铝合金材质。智能无人派件小车底盘包括由四驱麦克纳姆轮、MD60行星减速电机、双电路大电流MOS驱动与65AH大容量锂电池组成的动力系统、超声波传感器、无线通信装置、GPS定位装置以及由控制器搭配组成的控制系统，底盘采用铝合金材质。本实用新型功能齐全、操作便利、安全稳定，可以实现校园内快递“最后一公里”派送的智能无人化，提高了校园用户的取件体验。
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公开(公告)号：CN213069888U
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202021412911.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种无人物流派件智能车系统，包括双处理器、红外激光雷达、双目景深摄像头、触摸屏和传感器，双处理器分别为用于计算机视觉和神经网络的GPU和嵌入式MCU，GPU与MCU通过串行数据总线相连，GPU通过FPC软排线与双目景深摄像头相连，GPU通过USB接口连接红外激光雷达，传感器与触摸屏通过数据总线MCU相连。本系统在确保准确、安全、可靠的完成整个寄件过程的基础上，提升了车辆对于图像处理能力和环境感知能力，给用户提供更好的使用体验。
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公开(公告)号：CN217587919U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202122216739.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种派件无人车的电路主板，包括测速模块、驱动模块、智能处理模块、控制模块、无线通信模块、GPS模块以及测距模块，所述智能处理模块、控制模块、无线通信模块、GPS模块与测距模块分别通过接口电路连接至电路主板，所述测速模块与驱动模块通过各自的功能电路集成在电路主板内部，根据各模块间数据收发引脚的对应连接关系，模块内部之间采用独立的印制电路板差分走线方式进行数据交互，本实用新型实现了派件无人车所需功能模块的综合集成，提供了多种模块接口电路，可扩展性与通用性强，且电路结构简单高效。
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