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公开(公告)号：CN118170152A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410396849.9
申请日：2024-04-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明针对大规模复杂战场中大面积联合区域覆盖时间开销大、连通性难以保障的问题，提出一种无人机分区协同区域覆盖方法。首先，设计了一种基于几何区域划分的分层联合区域覆盖框架，并提出了一种基于联邦强化学习的多区域协作覆盖方法。协作方法通过对偶双重深度Q网络对每个智能体进行分布式训练，并结合联邦聚合更新各智能体的模型参数，加快收敛速度。仿真结果表明，所提方法能够实现对大规模目标区域的全覆盖，并且相比较于基线方法有更小的覆盖时间开销和更高的集群网络连通性。
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公开(公告)号：CN117852406A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410038585.X
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06N20/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种面向强化学习训练的无人机集群孪生模型衍生方法，该方法属于系统建模与仿真领域，可以对无人机集群数字孪生模型的位姿进行衍生，增加训练数据的数量和质量，从而提升强化学习算法在无人机集群控制中的表现。该方法基于分布拟合检验，首先建立假设分布，通过最大似然估计法得到假设分布的未知参数，其次通过拟合优度检验，分布比较，分布优化选择最佳拟合分布，然后对假设分布进行采样获得扩展的仿真模型参数实现模型衍生，最后通过虚实结合的方式对模型衍生的有效性进行验证。
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公开(公告)号：CN116963036A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310827012.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 该发明公开了一种基于时间窗的随机估计自学习邻居发现方法。该发明属于通信网络邻域，主要解决了定向自组织网络中邻居节点发现难度大，收敛时间长的问题。该方法将邻居发现问题中的网络节点建模为学习自动机，然后利用随机估计量和基于时间窗的优化方法，使自动机能够适应不断变化的环境，实时调整每个扇区的选择概率，从而加快在使用定向天线的无线自组织网络场景中的邻居发现速度。MATLAB模拟仿真结果证明了所提算法在加快发现过程及对复杂场景的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116737391A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310827271.3
申请日：2023-07-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F9/50 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本文围绕多无人机辅助的三层MEC(Mobile Edge Computing)系统中无人机之间联合协作技术展开研究，解决目前时敏型计算任务在卸载过程中面临的信息新鲜程度不足以及由于数据异质性和设备异质性导致无人机之间共享经验困难的问题，提出了一种联邦模式下基于混合策略的边缘计算协作方法。该方法以最小化系统整体平均信息年龄为目标，在多智能体DRL框架下，综合数据源的局部观察、边缘缓冲状态以及边缘卸载情况等状态信息，采用异构输入学习轨迹规划、数据调度和资源分配的混合策略，通过让无人机往具有更多数据包和更大AoI的区域运动，并采取相应的数据处理和卸载操作，达到优化系统平均AoI的目的。同时将一种新型联邦学习算法引入多无人机协作，以一定的周期进行非均匀的设备选择和参数聚合，旨在让贡献度更高的设备更多地参与参数聚合并减少通信次数。仿真结果证实所提出的方法在提高边缘计算任务卸载过程中的信息新鲜程度以及克服系统异质性影响方面的表现优异。
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公开(公告)号：CN116170816A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111408091.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰色感知的自适应无人机协同机会路由方法。该方法将链路稳定性、节点移动适应性和剩余能量作为机会路由的候选中继节点选择的度量指标。在链路稳定性计算中，使用灰色预测模型对无人机的历史移动信息进行建模预测，解决无人机位置和速度不确定问题。节点的移动适应性不仅考虑候选节点与目的节点的地理位置，还考虑了候选节点本身的后续转发能力。无人机的剩余能量因素可以保证网络整体负载均衡。此外，在选择中继节点时，可以根据任务需求不同对其进行动态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115696595A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211306306.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04W72/0453 , H04W72/044 , H04W72/53 , H04W84/06
Abstract: 一种基于博弈论的多目标优化卫星资源分配算法。本发明从多波束高低轨卫星联合的角度出发，为了解决多波束高低轨卫星联合系统中的资源分配决策问题，提出一种基于势博弈的带宽和功率联合分配算法。首先基于势博弈理论，将用户建模为博弈参与者，卫星的带宽和功率资源建模为策略空间；然后每个用户将归一化处理之后的吞吐量和功率利用率的加权和作为自身的效用函数；最后构建系统势函数，证明势博弈纳什均衡的存在性，基于模拟退火的思想，使系统逼近收敛到全局最优纳什均衡。
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公开(公告)号：CN113268076B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110273498.9
申请日：2021-03-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群编队协同控制算法。在无人机集群规模较小的单集群情况下，该算法综合考虑分段航迹规划、无人机运动控制和网络拓扑优化等方面，实现了无人机集群突发威胁规避编队飞行；当无人机集群规模较大时，该算法采用分层控制的思想，对无人机集群进行分簇，每个簇组成集群协同运动的最小单元，簇内采用虚拟控制网络保证单集群的稳定性，簇间采用改进单集群协同控制算法，最终完成集群编队飞行任务。该方法可以有效地保证无人机集群飞行过程中按照预设队形飞行，同时飞行过程中能够规避障碍物并防止编队间无人机发生碰撞，MATLAB中数值模拟实现的无人机集群飞行轨迹证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN114656329A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210229438.1
申请日：2022-03-09
Applicant: 南京航空航天大学深圳研究院
IPC: C07C19/08 , C07C17/093 , G01N30/02 , G01N30/06 , G01T1/167
Abstract: 本发明公开了一种18F‑十二烷正电子显像剂及其制备方法，本发明基于正电子核素化学标记方法，属于工业无损检测领域。针对现有的标记方案在准确性和应用范围上存在的不足，公开一种18F‑十二烷正电子显像剂及其制备方法，使其能够确定γ光子的产生是由燃烧的煤油产生而不是挥发出的煤油产生，实现标记的准确性，提高了可靠性；其次使18F‑十二烷正电子显像剂的应用范围不仅仅是煤油，还可以对汽油和航天煤油进行检测，拓展了18F‑十二烷正电子显像剂的应用范围，提高了适用性；同时在制备过程中对成品进行了结构确证和质控实验，确保了18F‑十二烷正电子显像剂的质量及准确性。
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公开(公告)号：CN114513241A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110421356.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种基于SDN的高性能QoS保证低轨卫星星间路由方法，该方法利用SDN网络体系架构节省有限的星上计算和存储资源并提高卫星通信网络的自适应能力，考虑星间链路的时延、可用带宽、链路切换与负载因素得到了星间链路的初始权重函数、链路稳定度函数与链路负载度函数，针对不同要求的业务类型，计算权重因子矩阵，利用调整因子来减小瓶颈节点的影响，并根据链路代价函数更新路径决策矩阵。本方法有效地避开拥塞节点，减少由于链路切换导致的业务路径重构问题，复杂度低，不但在时延、链路稳定度与负载均衡方面具有良好的性能，而且保证了多用户的QoS。
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公开(公告)号：CN113612528B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111159152.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群数字孪生仿真系统网络连通性修复方法，该方法首先根据“凸包”和最小生成树计算出分区的代表节点无人机；接着利用基于“切线避障”的斯坦纳树方法计算出存在障碍物时的中继无人机坐标；最后利用基于虚拟市场法的并发移动控制策略完成无人机的调度，从而实现全网连通。实验结果表明本发明提出的方法不仅可以有效的减少中继节点的个数，提高网络的二次抗毁性，而且可以有效降低无人机的移动距离。
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