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公开(公告)号：CN108569288A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810325588.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/09 , B60T7/12 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车危险工况的界定与避撞控制方法，基于的系统包括探测雷达、摄像头、车速传感器、横摆角速度传感器、前轮转角传感器、危险工况判断模块、路面附着系数估计模块、避撞控制模块、转向执行机构、制动执行机构以及执行控制单元。工作时路面附着系数估计模块首先估计路面附着系数，将其和车速、两车相对距离一起输入危险工况判定模块，判定紧急工况为制动避撞、转向避撞、协调避撞、无法避撞四种工况中的何种类型并分别采用不同避撞控制方法实现主动规避。本发明保证了紧急工况下且路面突变等恶劣情况下的自适应主动避撞，可以更有效的解决极端恶劣环境下的紧急避撞问题。
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公开(公告)号：CN108569288B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810325588.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/09 , B60T7/12 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车危险工况的界定与避撞控制方法，基于的系统包括探测雷达、摄像头、车速传感器、横摆角速度传感器、前轮转角传感器、危险工况判断模块、路面附着系数估计模块、避撞控制模块、转向执行机构、制动执行机构以及执行控制单元。工作时路面附着系数估计模块首先估计路面附着系数，将其和车速、两车相对距离一起输入危险工况判定模块，判定紧急工况为制动避撞、转向避撞、协调避撞、无法避撞四种工况中的何种类型并分别采用不同避撞控制方法实现主动规避。本发明保证了紧急工况下且路面突变等恶劣情况下的自适应主动避撞，可以更有效的解决极端恶劣环境下的紧急避撞问题。
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公开(公告)号：CN107380162B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710426097.6
申请日：2017-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法，包括如下步骤：车辆在行驶时通过车载传感器实时采集车辆运行状态信息，并发送至上层控制器；上层控制器根据接收到的车辆运行状态信息及制动和转向安全距离进行计算，确定当前车辆所处紧急工况并选择相应的避撞方式；运用多目标模糊决策来确定下层的转向控制器与制动控制器的功能分配系数，以实现转向与制动功能分配控制，控制车辆有效避撞，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN107380162A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710426097.6
申请日：2017-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W50/00 , B60W2050/0004 , B60W2050/0036 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2710/18 , B60W2710/20
Abstract: 本发明公开一种基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法，包括如下步骤：车辆在行驶时通过车载传感器实时采集车辆运行状态信息，并发送至上层控制器；上层控制器根据接收到的车辆运行状态信息及制动和转向安全距离进行计算，确定当前车辆所处紧急工况并选择相应的避撞方式；运用多目标模糊决策来确定下层的转向控制器与制动控制器的功能分配系数，以实现转向与制动功能分配控制，控制车辆有效避撞，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN106836093B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710173525.9
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多用途道路清扫车，包含车辆本体、控制模块、吸尘装置、清扫装置和洒水装置；吸尘装置包含风机、垃圾箱、第一至第二吸料管路以及第一至第二吸尘罩；清扫装置包含第一至第四清扫单元；第一至第四清扫单元均包含液压伸缩杆、电机、壳体、转轴、清扫盘和清扫毛刷；洒水装置包含水箱、第一至第二水管、第一至第二电磁阀门、以及第一至第二洒水单元；控制模块控制吸尘装置、清扫装置和洒水装置工作。本发明环境适应能力强、清扫效果好，且能在冬季使用，具有推土、铲雪、扬雪等功能，能源利用率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105697403B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610180638.7
申请日：2016-03-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明专利公开了一种人脸识别跟随电风扇及其人脸定位跟随方法，在风扇罩前段增加一个具有人脸识别的摄像头。红外感应开关，能够检测到人体红外信号，自动接通电源，开启风扇。摄像头能够进行人脸和位置的检测，进行上下移动，并根据人的走向进行相应的摇摆，这些摄像头的摇摆信号通过角位移传感器转化成电信号，并通过电子控制模块A/D转换器和单片机的进行信号处理，通过驱动器将信号放大后，传到驱动机构‑转向电机对风扇摇头进行控制，电动伸缩杆对风扇上下移动进行控制。本发明不仅节约能源，而且使人受风时间和受风面积增大，让人感觉更加舒适。
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公开(公告)号：CN108715166A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810398873.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的车辆稳定性指标估计方法，包括高精度GPS系统、陀螺仪、前轮转角传感器，基于软件平台建立深度长短时记忆神经网络(LSTM)初步模型，利用实车实验样本数据训练LSTM网络生成时滞非线性预测模型，在满足车规级精度以后封装成一个完整估计模块，依据前述传感器信息实时输入自动输出车辆质心侧偏角和横摆角速度值，实现车辆状态估计。本发明在车辆状态估计的同时模型具有在线学习和动态更新能力，通过自学习不断改善估计精度，促进汽车主动安全控制的发展。
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公开(公告)号：CN106394410A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610275659.7
申请日：2016-04-29
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B60R1/0602 , B60R1/072 , B60S1/026 , B60S1/46 , B60S1/603
Abstract: 本发明公开一种可自动清洁和转向的智能后视镜，属于汽车辅助装置领域。包括镜壳、安装在镜壳内的镜片、镜片自动清洁装置和转向装置；自动清洁装置包括清扫刷、清洗液供应单元、驱动机构和控制器，清洗液供应单元与清扫刷连通，清扫刷连接驱动机构，清洗液供应单元和驱动机构连接控制器；所述驱动机构驱动清扫刷贴合镜片上下运动；镜壳内设有容镜片转动的空腔，镜片与转向装置固定连接，转向装置连接控制器，转向装置驱动镜片相对于镜壳左右转动。本发明不仅可以自动清洁后视镜上灰尘、除去水雾，而且可根据不同驾驶员的需要和路况调整最优角度，提供给驾驶员最大化视野，可能减少视野盲区带来的行车安全隐患。
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公开(公告)号：CN107226089B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710243742.0
申请日：2017-04-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/09 , B60W40/105 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60Q5/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车避撞策略，汽车上相关传感器采集自车和外部车辆、道路信息，将信息传送给ECU，ECU解析各传感器的信号，计算制动和转向安全距离，确定车辆所属紧急状态，快速规划合适的避撞方式，包括制动避撞、转向避撞、制动转向分段控制避撞，控制汽车的预警系统即通过蜂鸣器报警方式预警外部车辆、制动系统、转向系统执行相应避撞指令，并实时监测和计算TTC‑1和横摆角速度的数值，在保证车辆稳定性的条件下，有效防止车辆发生碰撞事故，提高无人驾驶汽车的行车安全性。
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公开(公告)号：CN107966980A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201810029761.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种智能电动汽车避撞算法硬件在环验证系统，包括下位机传感控制执行层、上位机决策监控层和无线通讯模块；上位机决策监控层包括车辆动力学仿真平台、上层避撞算法控制模块以及车辆状态与传感器信息显示装置。下位机传感执行层将模型实验车周围交通环境信息和车辆运动信息的相关数据通过无线通讯模块发送至上层避撞算法控制模块，计算出目标制动压力和目标方向盘转角后，分别发送至下层控制器和车辆动力学仿真平台的虚拟车进行执行，同时车辆实时状态与传感器信息在显示装置上予以显示，通过虚拟车和实验车运动状态来验证避撞算法是否有效。本发明不仅实现对主动避撞算法的验证且提高了验证精度和研究效率。
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