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公开(公告)号：CN116839602A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310711005.4
申请日：2023-06-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明公开了一种基于位姿图优化的路网地图辅助车辆定位方法，包括步骤：S1，根据车辆初始全局位置加载区域性路网地图；S2，将区域性路网地图转化为路网基元图；S3，计算不同路网基元之间的连通性；S4，依据各路网基元内部相邻骨架点间距离，判断是否需要增加各路网基元内部骨架点数量；S5，计算初始转换矩阵Twg；S6，正向化车辆所属路网基元；S7，根据Twg将视觉里程计输出位姿转换到东北天坐标系下；S8，设立判别条件，筛选地图修正点；S9，构建轨迹的位姿图优化模型，修正历史轨迹；S10，预测最新时刻车辆位姿；S11，重复步骤S7至S10，直至车辆停止。本发明能够提高车辆的定位精度，并提供长时间的定位保障。
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公开(公告)号：CN116839601A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310711003.5
申请日：2023-06-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明公开了一种基于四边形扩展的车辆所属路段定位方法，包括如下步骤：S1，已知车辆初始全局位置，根据其经纬位置信息加载OSM区域性路网地图；S2，将路网地图转化为最小路段单元组；S3，对路段单元组进行矩形扩展；S4，对路段单元组进行四边形扩展；S5，根据车辆初始位置定位其预所属路段；S6，根据车辆初始阶段行驶航向，采用内部节点正向化方法定位车辆所属路段。本发明通过读取车辆初始位置和初始阶段行驶航向，在“点—线”式路网地图中定位其所属路段，能够减少导航初始阶段定位所需的人力物力。
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公开(公告)号：CN113724326B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110941432.2
申请日：2021-08-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06F30/20 , G06F119/10
摘要： 本发明公开了一种自主空中加油场景下锥套目标的单目视觉位姿解算方法，提取图像中与锥套上圆对应的图像特征，包含一个内圆和伞骨上的若干个圆；用内圆在图像坐标系的椭圆参数和实际已知的加油锥套内部圆形加油口的半径大小进行位姿解算，得到二义性位姿解，即两组可能的位姿解；利用伞骨上若干个圆的图像特征与两组位姿解，恢复出两个待定的目标空间结构；运行二级共轴约束，排除解算结果的二义性，得到内圆解算的唯一解，一并得到其余伞骨上圆解算的唯一位姿解；融合多圆特征求解位姿。本发明可以有效解决单目视觉单圆位姿解算存在二义性解的问题，并且融合多个共轴圆特征可优化得到更为精确的目标姿态解。
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公开(公告)号：CN112731502B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011318607.6
申请日：2020-11-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种无人机空中加油惯性辅助北斗三频精密相对导航方法，包括加油机和受油机，加油机上的惯导与北斗卫星导航系统原始数据紧组合以获得加油机的实时位置及姿态信息，并通过数据链传输给受油机；选取加油机为移动基准站，受油机为流动站，建立组合双差载波相位及伪距观测方程；以惯导预测卫地距代替伪距观测量，采用改进的TCAR方法，建立短基线多路径误差模型，采用増广多路径参数的Kalman Filter模型及LAMBDA方法求解及固定原始载波模糊度，并在受油机上进行BDS/INS紧组合以获得两载体精密相对导航参数。本发明的有益效果是，导航精度高，实时性强，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108674634B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810492409.8
申请日：2018-05-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适用于飞机主动侧杆系统位置控制的摩擦补偿方法，飞机主动侧杆中存在的摩擦因素导致了随动控制下位置跟随不精确，主动侧杆跟随性能下降，采用传统PID控制算法难以解决此问题。为提高系统的稳态跟踪精度同时兼顾动态响应过程，实现飞机主动侧杆系统的高精度控制，本发明通过实验辨识摩擦模型，对系统进行摩擦补偿，提高系统的位置跟踪精度。该发明不仅适用于飞机主动侧杆系统中，还可应用到防空武器随动系统、导弹导引头伺服系统等场合。
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公开(公告)号：CN112014864A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010806042.X
申请日：2020-08-12
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于最速上升法的高动态卫星跟踪方法，属于卫星信号处理领域，该方法具体包括：首先剥离测距码序列，接着对载波进行混频以及快速傅里叶变换处理，得到载波跟踪误差与快速傅里叶变换(FFT)输出幅度谱最大值之间的映射关系，最后根据最速上升法的原理对载波进行跟踪；该高动态卫星跟踪方法在静态和动态环境下均能获得较高的跟踪精度，而且该卫星跟踪方法不需要外部传感器辅助且不需要预先知道噪声的先验统计信息，具有较好的鲁棒性和稳定性，具有较高的工程使用价值。
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公开(公告)号：CN108674634A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810492409.8
申请日：2018-05-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适用于飞机主动侧杆系统位置控制的摩擦补偿方法，飞机主动侧杆中存在的摩擦因素导致了随动控制下位置跟随不精确，主动侧杆跟随性能下降，采用传统PID控制算法难以解决此问题。为提高系统的稳态跟踪精度同时兼顾动态响应过程，实现飞机主动侧杆系统的高精度控制，本发明通过实验辨识摩擦模型，对系统进行摩擦补偿，提高系统的位置跟踪精度。该发明不仅适用于飞机主动侧杆系统中，还可应用到防空武器随动系统、导弹导引头伺服系统等场合。
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公开(公告)号：CN107289942A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710467512.2
申请日：2017-06-20
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于编队飞行的相对导航系统及方法，采用捷联惯导系统(SINS)与卫星定位系统(GPS)组合的方式，在飞机上分别安装SINS导航系统、GPS导航系统以及数据链通信系统，飞机间通过数据链进行数据传输。本发明中首先利用本机上的GPS信息校正SINS的信息，得到飞机的绝对定位结果，并对陀螺仪与加速度计的输出进行修正，再用飞机间GPS差分信息估计相对状态的误差，提高相对导航结果的精度；每架飞机不仅拥有局部融合滤波器，还有相对状态滤波器，融合系统采用全并行的分布式结构，进行并行处理，保证导航解算的实时性。
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