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公开(公告)号：CN113791543B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111203711.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了基于干扰观测器的静止无功补偿器的有限时间量化控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了具有SVC的单机无穷大系统的数学模型；步骤2，建立了一种更一般的具有未知参数和外部干扰的非线性输入量化系统；步骤3，针对未知的外部干扰，设计了一个干扰观测器；步骤4，自适应量化控制器的设计与稳定性分析；步骤5，对步骤1所提出的具有SVC的单机无穷大系统进行仿真研究，验证本研究所提出控制方法的有效性。本发明通过引入新的有限时间命令滤波控制技术，提出了一种新的自适应量化控制方案。并且本发明所设计的自适应量化控制器可以保证闭环系统的有限时间全局稳定。
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公开(公告)号：CN119813354A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411947334.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种面向不平衡配电网的分布式光伏优化配置多目标规划方法，包括步骤如下：S1，针对配电网系统中的分布式光伏发电系统，基于概率分布函数，构建光伏出力模型；S2，针对不平衡配电网系统中的各相负荷增长系数，构建负荷需求预测模型；S3，以配电网系统稳定运行为目标，构建分布式光伏选址定容多目标优化模型；S4，基于多目标混沌粒子群优化算法，对分布式光伏选址定容多目标优化模型进行求解，获取分布式光伏配置策略。本发明能够保证当配电网进入三相不平衡时，通过分布式光伏优化配置维持系统稳定运行，进而提升配电网系统运行鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117518793A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311334043.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及控制理论与控制工程领域，本发明公开了一种机械臂的自适应模糊事件触发容错控制方法包括，通过建模，将机械臂系统描述为切换非线性系统，基于切换非线性系统引入坐标变换，设计模态依赖的观测器，通过模态依赖的观测器定义误差量，构造合适的李雅普诺夫函数选取相应自适应律，通过给出事件触发机制以及自适应模糊容错控制器，并选取平均驻留时间条件，进行稳定性分析。本方法可以借助自适应方法设计机械臂执行器容错控制方法，增强了系统的容错性能，使执行器在发生故障的情况下机械臂能够完成指定的抓取任务，提高控制系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN114063457A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372386.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。
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公开(公告)号：CN118381053A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410473497.2
申请日：2024-04-19
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明提出一种考虑异步风机的系统节点频率估计方法，属于电力系统技术领域，首先，基于电力系统中发电机的频率量测数据，考虑新能源风机分布，采集阻抗参数和系统运行参数，然后，基于发电机和负荷的等值模型，获得系统增广矩阵，建立电力系统的网络方程，最后，利用欧拉公式展开，并利用电压的模虚部为零，提出系统非发电机节点频率计算公式，依赖系统模型在线量测数据，实现对电力系统中各节点频率的快速估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114003002B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111283792.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法；包括以下步骤：步骤1，介绍了六自由度并联液压机械手的数学模型；步骤2，介绍了液压伺服系统的数学模型；步骤3，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统，提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤4，设计一个状态观测器来估计不可测的状态，对于未知的外部扰动设计了扰动观测器，提出命令滤波方法避免传统反步法中的“复杂性爆炸”问题；步骤5，自适应控制器的设计与稳定性分析；步骤6，对六自由度并联液压机械手的电液伺服系统进行仿真研究。本发明所设计的自适应跟踪控制器可以保证闭环系统的有限时间半全局稳定。
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公开(公告)号：CN113791543A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111203711.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了基于干扰观测器的静止无功补偿器的有限时间量化控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了具有SVC的单机无穷大系统的数学模型；步骤2，建立了一种更一般的具有未知参数和外部干扰的非线性输入量化系统；步骤3，针对未知的外部干扰，设计了一个干扰观测器；步骤4，自适应量化控制器的设计与稳定性分析；步骤5，对步骤1所提出的具有SVC的单机无穷大系统进行仿真研究，验证本研究所提出控制方法的有效性。本发明通过引入新的有限时间命令滤波控制技术，提出了一种新的自适应量化控制方案。并且本发明所设计的自适应量化控制器可以保证闭环系统的有限时间全局稳定。
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公开(公告)号：CN111564841A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010474134.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 南京师范大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种多机电力系统的输入量化有限时间容错抗干扰控制(FTC)方法，包括以下内容：步骤1、基于多机电力系统的数学模型，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统；步骤2、提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤3、自适应控制器的设计与稳定性分析。通过对含有晶闸管控制串联电容补偿技术(TCSC)的两区域四机电力系统进行仿真研究，验证了本发明所提出的控制方法的有效性。和现有技术相比，本发明通过引入新的量化控制方案和一种针对不确定执行器故障的新型容错控制方法，提出了一种新的自适应控制方案。并且本发明所设计的自适应控制器可以保证闭环系统的有限时间全局稳定。
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公开(公告)号：CN119002527A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411077404.0
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出了三自由度水下无人机群的自适应事件触发编队控制方法，包括，通过建模，将水下无人机群系统描述为非线性多智能体系统；基于非线性多智能体系统引入坐标变换，定义编队误差；通过定义的编队误差，使用反步法，构造合适的李雅普诺夫函数并选取相应的自适应律；通过给出事件触发机制以及自适应控制器，进行稳定性分析。本发明提供了一种三自由度水下无人机群的自适应事件触发编队控制方法，使用自适应控制和事件触发机制，实现了编队控制。
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公开(公告)号：CN114063457B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111372386.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。
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