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公开(公告)号：CN117518793A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311334043.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及控制理论与控制工程领域，本发明公开了一种机械臂的自适应模糊事件触发容错控制方法包括，通过建模，将机械臂系统描述为切换非线性系统，基于切换非线性系统引入坐标变换，设计模态依赖的观测器，通过模态依赖的观测器定义误差量，构造合适的李雅普诺夫函数选取相应自适应律，通过给出事件触发机制以及自适应模糊容错控制器，并选取平均驻留时间条件，进行稳定性分析。本方法可以借助自适应方法设计机械臂执行器容错控制方法，增强了系统的容错性能，使执行器在发生故障的情况下机械臂能够完成指定的抓取任务，提高控制系统的控制性能。
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