公开(公告)号：CN114063457A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111372386.5

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 刘文慧 ,  胡祎凡 ,  赵桂书 ,  刘国宝 ,  刘晓峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。

公开(公告)号：CN114063457B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202111372386.5

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 刘文慧 ,  胡祎凡 ,  赵桂书 ,  刘国宝 ,  刘晓峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。