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公开(公告)号：CN111564841B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010474134.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 南京师范大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种多机电力系统的输入量化有限时间容错抗干扰控制(FTC)方法，包括以下内容：步骤1、基于多机电力系统的数学模型，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统；步骤2、提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤3、自适应控制器的设计与稳定性分析。通过对含有晶闸管控制串联电容补偿技术(TCSC)的两区域四机电力系统进行仿真研究，验证了本发明所提出的控制方法的有效性。和现有技术相比，本发明通过引入新的量化控制方案和一种针对不确定执行器故障的新型容错控制方法，提出了一种新的自适应控制方案。并且本发明所设计的自适应控制器可以保证闭环系统的有限时间全局稳定。
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公开(公告)号：CN114003002A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111283792.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法；包括以下步骤：步骤1，介绍了六自由度并联液压机械手的数学模型；步骤2，介绍了液压伺服系统的数学模型；步骤3，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统，提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤4，设计一个状态观测器来估计不可测的状态，对于未知的外部扰动设计了扰动观测器，提出命令滤波方法避免传统反步法中的“复杂性爆炸”问题；步骤5，自适应控制器的设计与稳定性分析；步骤6，对六自由度并联液压机械手的电液伺服系统进行仿真研究。本发明所设计的自适应跟踪控制器可以保证闭环系统的有限时间半全局稳定。
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公开(公告)号：CN114003002B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111283792.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法；包括以下步骤：步骤1，介绍了六自由度并联液压机械手的数学模型；步骤2，介绍了液压伺服系统的数学模型；步骤3，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统，提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤4，设计一个状态观测器来估计不可测的状态，对于未知的外部扰动设计了扰动观测器，提出命令滤波方法避免传统反步法中的“复杂性爆炸”问题；步骤5，自适应控制器的设计与稳定性分析；步骤6，对六自由度并联液压机械手的电液伺服系统进行仿真研究。本发明所设计的自适应跟踪控制器可以保证闭环系统的有限时间半全局稳定。
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公开(公告)号：CN111564841A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010474134.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 南京师范大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种多机电力系统的输入量化有限时间容错抗干扰控制(FTC)方法，包括以下内容：步骤1、基于多机电力系统的数学模型，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统；步骤2、提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤3、自适应控制器的设计与稳定性分析。通过对含有晶闸管控制串联电容补偿技术(TCSC)的两区域四机电力系统进行仿真研究，验证了本发明所提出的控制方法的有效性。和现有技术相比，本发明通过引入新的量化控制方案和一种针对不确定执行器故障的新型容错控制方法，提出了一种新的自适应控制方案。并且本发明所设计的自适应控制器可以保证闭环系统的有限时间全局稳定。
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