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公开(公告)号：CN106863342A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710178091.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本发明主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。
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公开(公告)号：CN102227973A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110106057.6
申请日：2011-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，包括旋转电机组件、伸缩气缸组件和弧形手指切割组件。其利用旋转电机通过联轴组件带动四个弧形刀片对其间任意位置的果柄进行旋转切割，这省掉了对果柄位置的检测，单杆双作用气缸通过活塞杆的伸出和缩回动作带动四个弧形手指的张开和合拢，四个弧形手指合拢时所包围的空间大于果实的三维空间，采摘时其不与果实发生接触，保证了手指可与果实发生相对转动，为弧形刀片旋转切割果柄提供了条件，也免去了复杂的夹持果实的压力控制，本发明采摘方式可靠，动作控制难度低，成本低廉，通用性强。
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公开(公告)号：CN110558043B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910998856.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件；所述滑台气缸固定在机架上，滑台气缸的滑台与齿条固联，不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动，刀架与不完全齿轮固联，复位拨销一端固定在不完全齿轮上，另一端插入夹指的弧形滑槽中，夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终，夹指会先于刀片完成夹持果梗，刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断，并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持，防止剪断即果实掉落，具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110235607B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910627842.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本发明利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本发明具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116326430A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310241791.6
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种力控采摘末端执行器，包括夹指驱动部件和夹指力控部件；夹指驱动部件包括基座、动力装置和可移动装置，可移动装置滑动安装于基座上，可移动装置共有两组，两组可移动装置在动力装置的作用下沿基座相互靠近或远离；夹指力控部件包括夹持机构和力控机构，夹持机构包括直线轴承架、移动轴和夹持板，力控机构包括光电开关及感应组件，夹指驱动部件带动夹指力控部件夹持待夹取物时，移动轴与直线轴承架产生相对位移，使光电开关与感应组件靠近，触发光电开关，控制动力装置的工作，使两组连接夹持机构的可移动装置停止靠近。本发明用于采摘如褐菇等品质要求高、采摘难度大的果实，实现无损采摘。
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公开(公告)号：CN104584785B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510005950.8
申请日：2015-01-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器开发技术领域。本发明包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件用来保证凹球面型夹持手指在双作用气缸的驱动下能够进行平移的相背和相向运动，实现对果实的夹持和松放的作业；气动转刀组件用来通过在一侧手指上安装带有气动驱动的旋转刀架，当两手指抱紧柑橘果实之后，刀片可以绕手指外廓进行270度左右的转动从而切断果柄。本发明具有结构简单、通用性强、构件轻、无污染的优点。
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公开(公告)号：CN104584785A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510005950.8
申请日：2015-01-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器开发技术领域。本发明包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件用来保证凹球面型夹持手指在双作用气缸的驱动下能够进行平移的相背和相向运动，实现对果实的夹持和松放的作业；气动转刀组件用来通过在一侧手指上安装带有气动驱动的旋转刀架，当两手指抱紧柑橘果实之后，刀片可以绕手指外廓进行270度左右的转动从而切断果柄。本发明具有结构简单、通用性强、构件轻、无污染的优点。
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公开(公告)号：CN102581669A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210061169.9
申请日：2012-03-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23Q3/12
Abstract: 本发明公开了一种数控机床的液压动力夹具，属于机械加工领域，该夹具包括油缸、拉杆、过渡盘、夹具体，夹具体内腔设有压盘和与压盘外缘啮合的压爪轴，压爪轴上设有导向槽，结合导向螺钉实现在压爪轴做轴向运动时进行周向摆动。本发明结构新颖、对壳体类零件装夹牢固、稳定性好，能很好地保证加工精度，缩短零件加工的辅助时间，提高了工作效率；通过对压爪轴结构和压头大小的调整，可实现对不同零件的装夹，因此该夹具的实用性广。
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公开(公告)号：CN106863342B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710178091.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本发明主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。
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