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公开(公告)号：CN118106940B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410461621.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有刚柔切换且形状自适应的机械手及其控制力反馈方法，涉及机器人技术领域，该具有刚柔切换且形状自适应的机械手包括上基座，上基座的底部设置有下基座，且上基座与下基座之间通过若干铜柱相连接；下基座的外部两端对称设置有与铜柱相配合的固定支撑组件，下基座的顶部中间位置开设有若干第一安装槽，且第一安装槽的内部对称设置有与上基座及下基座相连接的平面吸附组件。本发明提供的具有刚柔切换且形状自适应的机械手总体结构相对简单，在保留了高度及形状适应性的同时，通过简洁的结构设计，提供精确的动作控制和自适应弹性，这种简化设计不仅降低了生产成本和维护难度，并且提高了机械手的可靠性和耐用性。
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公开(公告)号：CN118348782B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410369651.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统，方法包括：获取独轮车的运动状态数据，进行融合处理；通过解耦控制原理，将独轮车的控制模型简化为三个独立的子单元；滑模控制器设计；加入T‑S模糊控制，对滑模控制律中切换项的增益进行自适应调整；输出解耦后子单元的控制量；将所述解耦后的三个子单元的输出量换算得到最终电机的PWM信号，驱动电机保持姿态平衡。本发明响应速度快，稳态误差小，具有较好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118348782A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410369651.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统，方法包括：获取独轮车的运动状态数据，进行融合处理；通过解耦控制原理，将独轮车的控制模型简化为三个独立的子单元；滑模控制器设计；加入T‑S模糊控制，对滑模控制律中切换项的增益进行自适应调整；输出解耦后子单元的控制量；将所述解耦后的三个子单元的输出量换算得到最终电机的PWM信号，驱动电机保持姿态平衡。本发明响应速度快，稳态误差小，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118323243A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410538499.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的自动导引购物车，包括车身壳体，所述车身壳体为底部呈开口设置的矩形箱，所述车身壳体的顶部四处拐角均设有压力传感器，四个所述压力传感器的顶部设有储物箱，所述车身壳体的侧壁上固定连接有支架，所述支架的顶端固定连接有触摸屏，所述触摸屏的侧壁上设有摄像头，所述车身壳体内顶侧壁上固定连接有四个电机，每个所述电机的输出轴固定连接有麦克纳姆轮，所述车身壳体的内顶侧壁上设有电路控制板，所述车身壳体的左右侧壁上均安装有激光测距传感器。本发明能够有效地解决人们在商超内找路难，排队难的问题，同时也间接地提高了商超的经营效率，极大的节约了人力成本，获得更大的经济收益。
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公开(公告)号：CN118106940A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410461621.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有刚柔切换且形状自适应的机械手及其控制力反馈方法，涉及机器人技术领域，该具有刚柔切换且形状自适应的机械手包括上基座，上基座的底部设置有下基座，且上基座与下基座之间通过若干铜柱相连接；下基座的外部两端对称设置有与铜柱相配合的固定支撑组件，下基座的顶部中间位置开设有若干第一安装槽，且第一安装槽的内部对称设置有与上基座及下基座相连接的平面吸附组件。本发明提供的具有刚柔切换且形状自适应的机械手总体结构相对简单，在保留了高度及形状适应性的同时，通过简洁的结构设计，提供精确的动作控制和自适应弹性，这种简化设计不仅降低了生产成本和维护难度，并且提高了机械手的可靠性和耐用性。
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公开(公告)号：CN222255867U
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202421193155.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: F16M11/08 , F16M11/04 , F16M11/42 , F16M11/16 , F16M11/18 , G06V10/12 , G06V10/70 , G06V10/94 , G06F1/16
Abstract: 本实用新型涉及机器学习技术领域，本实用新型一种用于智能识别的机器学习装置，包括操作箱、显示屏安装组件、显示屏、物品放置平台及识别组件，操作箱的箱体中设置计算机主机，图中未画出，与显示屏及识别组件信号连接。本实用新型具有如下优点：本申请通过在操作箱顶面转动设置安装板，并在其底面嵌设滚动球，使其能够稳定旋转，通过设置由弹簧挤压与操作箱顶面抵贴的限位杆，可对安装板进行限位，将支撑杆与显示屏通过阻尼转轴连接，方便调整固定显示屏角度，便于操作人员查看，通过设置可转动的放置板及可调节的夹持组件，使其能够对不同形状的物体进行夹持，保持物体稳定不移位，便于相机进行识别，保证机器学习效果。
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