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公开(公告)号：CN118348782B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410369651.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统，方法包括：获取独轮车的运动状态数据，进行融合处理；通过解耦控制原理，将独轮车的控制模型简化为三个独立的子单元；滑模控制器设计；加入T‑S模糊控制，对滑模控制律中切换项的增益进行自适应调整；输出解耦后子单元的控制量；将所述解耦后的三个子单元的输出量换算得到最终电机的PWM信号，驱动电机保持姿态平衡。本发明响应速度快，稳态误差小，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118106940A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410461621.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有刚柔切换且形状自适应的机械手及其控制力反馈方法，涉及机器人技术领域，该具有刚柔切换且形状自适应的机械手包括上基座，上基座的底部设置有下基座，且上基座与下基座之间通过若干铜柱相连接；下基座的外部两端对称设置有与铜柱相配合的固定支撑组件，下基座的顶部中间位置开设有若干第一安装槽，且第一安装槽的内部对称设置有与上基座及下基座相连接的平面吸附组件。本发明提供的具有刚柔切换且形状自适应的机械手总体结构相对简单，在保留了高度及形状适应性的同时，通过简洁的结构设计，提供精确的动作控制和自适应弹性，这种简化设计不仅降低了生产成本和维护难度，并且提高了机械手的可靠性和耐用性。
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公开(公告)号：CN118348782A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410369651.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统，方法包括：获取独轮车的运动状态数据，进行融合处理；通过解耦控制原理，将独轮车的控制模型简化为三个独立的子单元；滑模控制器设计；加入T‑S模糊控制，对滑模控制律中切换项的增益进行自适应调整；输出解耦后子单元的控制量；将所述解耦后的三个子单元的输出量换算得到最终电机的PWM信号，驱动电机保持姿态平衡。本发明响应速度快，稳态误差小，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118106940B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410461621.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有刚柔切换且形状自适应的机械手及其控制力反馈方法，涉及机器人技术领域，该具有刚柔切换且形状自适应的机械手包括上基座，上基座的底部设置有下基座，且上基座与下基座之间通过若干铜柱相连接；下基座的外部两端对称设置有与铜柱相配合的固定支撑组件，下基座的顶部中间位置开设有若干第一安装槽，且第一安装槽的内部对称设置有与上基座及下基座相连接的平面吸附组件。本发明提供的具有刚柔切换且形状自适应的机械手总体结构相对简单，在保留了高度及形状适应性的同时，通过简洁的结构设计，提供精确的动作控制和自适应弹性，这种简化设计不仅降低了生产成本和维护难度，并且提高了机械手的可靠性和耐用性。
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