公开(公告)号：CN119866777A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510285829.9

申请日：2025-03-11

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 谭剑锋 ,  张正佳 ,  朱锐 ,  郑熙坤

IPC: A01D34/416 ,  A01D34/64 ,  A01D34/82

Abstract: 本发明涉及一种多功能割草机的换刀系统，由刀具轴，深沟球轴承，轴套，锥齿轮，锥齿轮平键，刀具电机上固定块，微型电机，滑动轴承，刀具滑块，刀具滑动轴承固定块，刀具电机下固定块，连杆，刀具外套，刀片，刀具内套，刀具固定块，绳子滑块，绳子以及割草机的其他机构组成。刀具割草时，在电机的作用下将整个刀架向下延伸至刀片与地面平行，同时两边的支撑架会将刀片定位在该位置并进行锁定。更换绳子时，按下换刀按钮首先将整个刀架在电机带动下向上收起至刀具主轴的两侧，完成对刀架的收纳，然后通过轴内部的电机将绳子滑块机构沿着微型电机的丝杆退出，使绳子位移到在工作位置并锁定。根据不同的割草场景需要灵活更换刀具与绳子，改善了传统割草机的只能适应部分场景的缺点。

公开(公告)号：CN118348782B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410369651.1

申请日：2024-03-28

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 艾以琳 ,  冯李航 ,  史建涛 ,  张正佳 ,  王成杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统，方法包括：获取独轮车的运动状态数据，进行融合处理；通过解耦控制原理，将独轮车的控制模型简化为三个独立的子单元；滑模控制器设计；加入T‑S模糊控制，对滑模控制律中切换项的增益进行自适应调整；输出解耦后子单元的控制量；将所述解耦后的三个子单元的输出量换算得到最终电机的PWM信号，驱动电机保持姿态平衡。本发明响应速度快，稳态误差小，具有较好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118348782A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410369651.1

申请日：2024-03-28

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 艾以琳 ,  冯李航 ,  史建涛 ,  张正佳 ,  王成杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统，方法包括：获取独轮车的运动状态数据，进行融合处理；通过解耦控制原理，将独轮车的控制模型简化为三个独立的子单元；滑模控制器设计；加入T‑S模糊控制，对滑模控制律中切换项的增益进行自适应调整；输出解耦后子单元的控制量；将所述解耦后的三个子单元的输出量换算得到最终电机的PWM信号，驱动电机保持姿态平衡。本发明响应速度快，稳态误差小，具有较好的鲁棒性。