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公开(公告)号：CN119407791A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411793885.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人避障技术领域，具体涉及基于改进人工势场法的双臂碰撞检测及避障路径规划方法，包括：获取双机械臂的三维模型；初始化双机械臂工作空间和环境障碍物信息；分别计算双机械臂的各关节球体、各连杆圆柱体与障碍物之间的斥力距离；定义正在进行路径规划的机械臂为主臂，另一台为从臂，根据从臂关节角计算其关节和连杆中心的位置并设置斥力场，同时在障碍物中心点设立斥力场，主臂的目标点处设立引力场，使用改进人工势场法生成轨迹并更新当前主臂的末端位置；判断机械臂末端是否到达目标点，若未到达，则重复执行，直至机械臂到达目标点。本发明减少了复杂环境中计算量，提高了规划效率和机器人作业的安全性。
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公开(公告)号：CN119388468A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411735366.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人，属于机器人技术领域，多层末端快换系统包括从上至下依次连接的快换装置、快换工具电机侧、快换工具盘、快换工具侧，快换装置的下方通过安装件安装有快换工具电机侧，快换工具电机侧包括电机安装件、电机控制器、电机转子安装件、电机转子、电机定子、电机定子周向定位销、电机定子安装件、左定位衬套和右定位衬套；快换工具侧通过夹紧安装件安装有工具，构成末端执行器，将末端执行器安装于人形机器人手臂上，构成防爆人形机器人；本发明提供的快换系统，通过高精度的定位和锁紧机构，确保每次更换的夹具都能准确地安装在机器人的末端，保证夹具的更换精度和重复。
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公开(公告)号：CN119388393A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411501400.0
申请日：2024-10-25
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种大负载工业级人形机器人上半身模块及人形机器人，属于机器人技术领域，包括头部、上半身躯体、左手臂和右手臂，方形胸腔上半身躯体的上部转动连接方形胸腔头部，方形胸腔上半身躯体的左右两侧分别转动连接左手臂和右手臂，方形胸腔上半身躯体包括胸腔结构、腰部结构、腰部旋转驱动关节、腰部关节安装件、躯体双目深度相机、相机雷达安装件、360度激光雷达、相机安装件、机器人电池系统；本发明可以使得机器人上半身模块在多个方向上进行操作，增加了其灵活性和适应性；设计的胸腔结构采用板材稳定制成，并且通过隼接和螺栓连接，可以提供更高的刚性和强度，在保证负载重量的前提下还能有效的降低了其整体重量以及加工难度。
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公开(公告)号：CN119388478A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411501348.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业级大负载人形机器人手臂、双臂系统及人形机器人，属于机器人技术领域，包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节、第七驱动关节，安装件包括第一安装件、第二安装件、第三安装件、第四安装件、第五安装件、第六安装件，以及六维力传感器和末端执行器；通过将关节和安装件分开并依次连接，可以实现模块化设计，便于维护和升级，本发明还提供一种双臂系统及其组成的人形机器人，单臂拥有七自由度，可在三维空间中实现复杂的运动轨迹和姿态调整，同时，极大提高了手臂的负载和作业能力，缩减驱动机构空间，提升了执行动作时的运行速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119388396A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411568097.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于防爆人形机器人的弹簧增扭Z型升降模块，属于机器人技术领域，包括底座、第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节，还包括弹簧增扭机构，其中弹簧增扭机构包括第一拉力弹簧和第二拉力弹簧，通过第一拉力弹簧和第二拉力弹簧的协同工作，本发明中设计的弹簧增扭机构可以显著减轻第一旋转关节和第二旋转关节的负载，从而允许这些关节驱动更大的负载，提高机器人的工作效率和负载能力；另外，本发明还提供一种防爆人形机器人，包括上述的弹簧增扭Z型升降模块，安装弹簧增扭Z型升降模块可以提供更好的平衡和灵活性，增强机器人在复杂环境中的稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN119284790A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411509276.2
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: B66F7/04 , B62D57/032 , B66F7/28 , B66F17/00
Abstract: 本发明属于人形机器人技术领域，具体涉及一种多级线性升降机构及人形机器人，包括：底部安装件；一级柱体，与底部安装件固定连接；二级柱体，滑动设置在一级柱体；三级柱体，滑动设置在二级柱体内；驱动装置，包括固定在底部安装件上的电缸以及与电缸连接的伺服电机，电缸的输出端通过电缸连接件和二级柱连接件与二级柱体连接；驱动装置驱动二级柱体相对于一级柱体运动，并通过传动机构带动三级柱体以二级柱体运动速度的二倍速运动。本发明采用新的结构布局，极大提高了机构的抗动态倾覆力矩能力，以及减小了机构的占用空间，提升了执行动作时的机构运行速度。
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公开(公告)号：CN119283031A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411610452.1
申请日：2024-11-12
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于人形机器人控制技术领域，具体涉及一种人形机器人双臂自适应力控操作方法及系统，包括：建立世界坐标系与左臂基坐标系、右臂基坐标系、左臂末端坐标系、右臂末端坐标系及操作目标坐标系之间的坐标转换算法；获取左右机械臂末端六维力传感器采集的六维力数据和力矩数据，进行重力补偿和转换；定义抓握矩阵将六维力数据和力矩数据分解为内力与外力；将协作任务划分为自由运动阶段、约束建立阶段和约束运动阶段，并在各阶段生成对应的控制指令；将生成的控制指令输入双臂机器人系统，实现双臂机器人在不同阶段的协调运动控制。本发明能够完成协调工作，并且具备抗干扰的能力。
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公开(公告)号：CN119238574A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411641655.7
申请日：2024-11-18
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种大负载防爆人形机器人的多级齿轮Z型升降模块及防爆人形机器人，属于机器人技术领域，包括主臂和从臂，主臂的上端与从臂的下端转动连接，还包括电缸、主臂端固定齿轮和同步俯仰模块；电缸的输出端与主臂的下端连接，当电缸工作时，驱动主臂转动；同步俯仰模块通过中部法兰与主臂的法兰进行连接，当俯仰模块运动时，带动主臂法兰同步运动，从而实现主臂运动；本发明能够大大提高负载能力，实现主臂和从臂的同步俯仰动作，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN119260745A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411793908.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人避障技术领域，具体涉及一种防爆人形双臂机器人避障路径规划方法，包括：获取双机械臂的三维模型；采用球体包络双机械臂的关节、连杆以及环境障碍物；采用改进Bi‑RRT算法分别对双机械臂进行全局路径规划；判断双机械臂全局规划路径是否发生碰撞，若是，重新规划路径并确定主臂和从臂，否则，执行全局规划路径；判断障碍物与任一机械臂的关节或连杆距离是否小于设定的安全阈值，若是启动人工势场局部避障模式，否则，重复执行上述步骤直至双机械臂分别完成路径规划并到达目标点。本发明能够实现在工作空间中对静态和动态障碍物的避障，同时解决了双臂之间局部避障过程中的存在的碰撞问题。
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