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公开(公告)号：CN119445480A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411501476.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V30/19 , G06V10/74 , G06F18/22 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种多模态人员穿戴状态自适应检测方法及装置，方法包括步骤：获取目标对象的图像；从数据库中调取预先存储的参考对象图像和对应的文字描述；使用多模态CLIP模型对所述目标对象的图像、参考对象图像和对应的文字描述进行处理，得到目标图像特征向量、参考图像特征向量、参考文字向量；分别计算目标图像特征向量与文字向量之间的相似度、参考图像特征向量与文字向量之间的相似度；比较两种相似度的大小，根据比较结果判断是否处于预定的穿戴状态。本发明结合了图像和文本的多模态信息，基于微调后的CLIP模型进行图像和文字数据处理，提升了识别任务的理解能力和准确性，具有较高的泛化能力和部署效率。
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公开(公告)号：CN119407791A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411793885.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人避障技术领域，具体涉及基于改进人工势场法的双臂碰撞检测及避障路径规划方法，包括：获取双机械臂的三维模型；初始化双机械臂工作空间和环境障碍物信息；分别计算双机械臂的各关节球体、各连杆圆柱体与障碍物之间的斥力距离；定义正在进行路径规划的机械臂为主臂，另一台为从臂，根据从臂关节角计算其关节和连杆中心的位置并设置斥力场，同时在障碍物中心点设立斥力场，主臂的目标点处设立引力场，使用改进人工势场法生成轨迹并更新当前主臂的末端位置；判断机械臂末端是否到达目标点，若未到达，则重复执行，直至机械臂到达目标点。本发明减少了复杂环境中计算量，提高了规划效率和机器人作业的安全性。
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公开(公告)号：CN119388468A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411735366.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种防爆人形机器人的多层末端快换系统、末端执行器及人形机器人，属于机器人技术领域，多层末端快换系统包括从上至下依次连接的快换装置、快换工具电机侧、快换工具盘、快换工具侧，快换装置的下方通过安装件安装有快换工具电机侧，快换工具电机侧包括电机安装件、电机控制器、电机转子安装件、电机转子、电机定子、电机定子周向定位销、电机定子安装件、左定位衬套和右定位衬套；快换工具侧通过夹紧安装件安装有工具，构成末端执行器，将末端执行器安装于人形机器人手臂上，构成防爆人形机器人；本发明提供的快换系统，通过高精度的定位和锁紧机构，确保每次更换的夹具都能准确地安装在机器人的末端，保证夹具的更换精度和重复。
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公开(公告)号：CN118027992A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311642917.7
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于短期密集级联网络的焦炉交换考克快速巡检方法，包括不停车巡检和交换考克工作状态检测，不停车巡检步骤包括：S1.1，构建机器人巡检地图，配置机器人运动软限位起点和终点；S1.2，控制机器人移动到合适的位置，S1.3，配置算法识别规则，将配置好的巡检数据点数据包通过web导入机器人，S1.4，机器人通过巡检任务和地图进行路径规划及巡检；S1.5，在巡检过程中，机器人平台根据交换考克状态识别结果，结合联动信号规则，实时显示巡检结果和告警信息。交换考克工作状态检测步骤包括：S2.1，利用短期密集级联网络STDC分割出图像中交换考克关键部件；S2.2，对分割的交换考克进行角度判断。
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公开(公告)号：CN117944496A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410037235.1
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全向地形自适应移动充电机器人，包括电池仓主体结构和四个轮式移动机构，还包括四个独立悬挂机构，所述轮式移动机构包括车轮、行走驱动机构和转向驱动机构，所述行走驱动机构设置于所述车轮的一侧，所述转向驱动机构设置于所述行走驱动机构的架身上，所述独立悬挂机构设置于所述电池仓主体结构和所述转向驱动机构之间并分别连接，包括双连杆机构和减震器。本发明能够负载大容量电池组并实现全向地形自适应移动，实现各种复杂场景下对新能源车的充电功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117152102B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311150414.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焦炉废气砣杆工作状态的检测方法和系统，方法包括步骤：巡检机器人运动到指定的巡检点位，对目标砣杆进行拍照，得到巡检图；采用质量感知算法将所述巡检图与预先标定的配点图T进行特征匹配，确定巡检图的最优匹配区域；对所述巡检图的最优匹配区域进行优化，分割得到砣杆关键部件的分割图；分析所述分割图，判断砣杆状态是否异常。本发明利用QATM质量感知模板匹配模型提高模板匹配鲁棒性，提高机器人配点图与巡检图匹配效果，利用FAM特征对齐模块、边缘检测损失与边界指导损失优化语义分割效果，提高废气盘坨杆状态识别精度，高效、安全。
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公开(公告)号：CN117809216A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311771148.0
申请日：2023-12-21
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种火源定位和范围测量方法，步骤如下：（1）收集现场视频数据通过相机识别火焰相关信息；（2）对图像进行处理；（3）通过Canny边缘检测算法识别火焰轮廓；（4）通过Graham Scan算法构建火焰轮廓凸包；（5）计算火焰轮廓的质心坐标；（6）对相机进行相机标定；并确定火焰在三维世界坐标系中的位置；（7）通对火灾现场进行二维平面还原重建；（8）计算火焰蔓延范围的实际面积。本发明采用勾勒火源轮廓并应用凸包处理的方法，更具精确性和全面性，能够更准确地计算火源蔓延范围。
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公开(公告)号：CN117400243A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311397026.X
申请日：2023-10-26
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统及方法，涉及巡检机器人控制技术领域，该系统包括集控平台和可视化工具，任务编排模块和调度系统通过可视化工具进行操作。任务编排模块接收集控平台下发的任务并转换为调度系统可处理的编排文件，编排解析模块将编排文件解析为描述多个巡检任务的动作树传递给任务分解模块；任务分解模块拆分动作树传递给调度引擎模块；调度引擎模块遍历动作树，控制巡检机器人执行动作；巡检机器人搭载传感器，数据通过数据收集模块传输至调度引擎，最终上传至可视化工具展示。本发明基于动作树进行业务逻辑处理，具有稳定可靠、扩展性强、可视化清晰等优点，解决了巡检任务可视化和交互的高度自由。
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公开(公告)号：CN117152102A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311150414.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焦炉废气砣杆工作状态的检测方法和系统，方法包括步骤：巡检机器人运动到指定的巡检点位，对目标砣杆进行拍照，得到巡检图；采用质量感知算法将所述巡检图与预先标定的配点图T进行特征匹配，确定巡检图的最优匹配区域；对所述巡检图的最优匹配区域进行优化，分割得到砣杆关键部件的分割图；分析所述分割图，判断砣杆状态是否异常。本发明利用QATM质量感知模板匹配模型提高模板匹配鲁棒性，提高机器人配点图与巡检图匹配效果，利用FAM特征对齐模块、边缘检测损失与边界指导损失优化语义分割效果，提高废气盘坨杆状态识别精度，高效、安全。
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公开(公告)号：CN116800868B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311097732.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京天创电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开的基于XML的可视化通信协议解析方法及系统，包括：定义xml格式协议文件；读取指定目录下所有的xml协议文件，解析xml协议文件并根据模板文件生成编译器能够识别的代码；将所有的协议分别读取至协议解析器中，将解析协议得到的值保存至对应的对象中，协议所有的字段更新完成后，更新协议数据缓冲区的地址，并触发更新信号；协议解析器初始化完成时，所有协议都会初始化成单例模式并加以管理，每个协议具有独立的信号槽机制与外部模块绑定，当更新信号被触发时外部模块将自动触发与更新信号绑定的接口函数。本发明扩展性高，通讯效率高，能够减少读写锁对程序调度消耗，降低出错的概率。
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