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公开(公告)号：CN109045531A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810838498.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉模块的仓库巡线火情巡检机器人，包括：底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；OpenMV机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等。本发明体积小，结构紧凑，无需占用过多空间，零件常见，易于购买与装配。可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。
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公开(公告)号：CN108638068A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810477920.0
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人控制系统设计方法，针对六旋翼飞行器自适应稳定飞行控制器和冗余度机械臂控制器两方面的设计，主要包括下述步骤：根据飞行实时运行数据，对携带冗余度机械臂的飞行机器人进行动力学建模，然后根据建模方程，设计位置、高度和姿态控制器，并且采用基于李雅普诺夫稳定性原理的后推方法，进行轨迹跟踪处理，然后再进行自适应处理，即可完成飞行器自适应稳定飞行控制器的设计；对于冗余度机械臂运动规划控制器，采用机械臂运动规划方案设计和二次规划设计。本发明方法的自适应后推设计方法，可快速、准确、实时跟踪飞行器的目标轨迹，并提高了系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107598970A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710912635.2
申请日：2017-09-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人通信系统的设计方法，包含步骤：1）搭建携带冗余度机械臂的飞行机器人通信系统的硬件平台；2）根据步骤1）中搭建的硬件通信平台，制定好下位机和地面站之间的通信协议；3）根据步骤2）中的通信协议，编写地面站PC端上位机软件；4）根据步骤3）中的上位机软件，机械臂运动规划部分通过Labview调用MATLAB机械臂运动规划控件完成机械臂运动控制。本发明有力保障了通信的稳定、高效；开发了功能强大的地面站上位机软件。能够设计出满足研究飞行机器人需求的稳定、高效的通信系统，有力保障飞行机器人的稳定运行，增强其研究过程、使用过程的安全性，并提高开发效率。
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公开(公告)号：CN107600417B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201710910895.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人硬件系统的设计方法，包括步骤：1）根据设计需求搭建飞行机器人的机械实体；2）根据飞行机器人的机械实体设计飞行机器人硬件系统；3）根据步骤2）中的硬件设计内容，将硬件模块按照功能组合成系统，设计硬件系统的原理图；4）根据步骤3）设计的硬件系统原理图设计制作飞行机器人硬件系统的电路板；5）将设计得到的电路板安装至携带冗余度机械臂的飞行器机器人，对包含微处理器的电路模块烧录控制系统程序，利用通讯模块连接上位机系统，结合多模块协同控制，实现飞行器自主稳定飞行与机械臂的运动控制。本发明能满足对于携带冗余度机械臂的飞行机器人硬件系统设计，具有很强的适应性。
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公开(公告)号：CN108638068B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810477920.0
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人控制系统设计方法，针对六旋翼飞行器自适应稳定飞行控制器和冗余度机械臂控制器两方面的设计，主要包括下述步骤：根据飞行实时运行数据，对携带冗余度机械臂的飞行机器人进行动力学建模，然后根据建模方程，设计位置、高度和姿态控制器，并且采用基于李雅普诺夫稳定性原理的后推方法，进行轨迹跟踪处理，然后再进行自适应处理，即可完成飞行器自适应稳定飞行控制器的设计；对于冗余度机械臂运动规划控制器，采用机械臂运动规划方案设计和二次规划设计。本发明方法的自适应后推设计方法，可快速、准确、实时跟踪飞行器的目标轨迹，并提高了系统的鲁棒性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108870010B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810857625.8
申请日：2018-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双自由度云台，公开了一种基于线传动的双自由度云台，包括固定架、定位框、高度调节机构、俯仰角调节机构、驱动线机构和动力机构，定位框的一侧通过高度调节机构安装于固定架的一侧，定位框的另一侧通过俯仰角调节机构安装于固定架的另一侧，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，驱动线机构包括第一驱动线机构和第二驱动线机构，第一动力机构通过第一驱动线机构与高度调节机构连接，第二动力机构通过第二驱动线机构与俯仰角调节机构连接。同时，本发明还公开一种基于线传动的双自由度云台的传动方法。其有益效果在于：实现云台高度和俯仰角的同时调节，避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
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公开(公告)号：CN109108941A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811040867.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。本发明的机器人底盘结构简单、成本低廉，适用于各类型需要全场定位及视觉识别的机器人。
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公开(公告)号：CN108870010A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810857625.8
申请日：2018-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双自由度云台，公开了一种基于线传动的双自由度云台，包括固定架、定位框、高度调节机构、俯仰角调节机构、驱动线机构和动力机构，定位框的一侧通过高度调节机构安装于固定架的一侧，定位框的另一侧通过俯仰角调节机构安装于固定架的另一侧，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，驱动线机构包括第一驱动线机构和第二驱动线机构，第一动力机构通过第一驱动线机构与高度调节机构连接，第二动力机构通过第二驱动线机构与俯仰角调节机构连接。同时，本发明还公开一种基于线传动的双自由度云台的传动方法。其有益效果在于：实现云台高度和俯仰角的同时调节，避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
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公开(公告)号：CN108681279A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810462901.0
申请日：2018-05-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0428 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人电源驱动器的设计方法，步骤包括：(1)根据设计需要，设计电源驱动器的输入输出指标；(2)根据输入输出指标，对电源芯片进行选型并设计电源驱动器及外围电路；(3)根据电源芯片选型及外围电路的设计，将电源驱动器的硬件模块组合成系统，设计硬件系统的原理图；(4)根据硬件系统原理图，设计制作飞行机器人电源驱动器的硬件系统的电路板；(5)根据电路板，安装上携带冗余度机械臂的飞行机器人，实现飞行机器人主控系统与机械臂的可靠供电与电源异常状态报警功能。本发明能够满足携带冗余度机械臂的飞行机器人电源驱动器设计的相关技术要求，具有很强的适应性和通用性。
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公开(公告)号：CN109228335A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811159227.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B29C64/205 , B29C64/209 , B29C64/321 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及一种3D打印机的旋转切换双喷头装置，包括旋转切换机构、固定在旋转切换机构上的挤出喷头组；旋转切换机构包括切换板、固定在切换板上并设有直轴的固定板、与直轴连接的联轴器、输出端与联轴器连接的切换电机；挤出喷头组包括两个挤出喷头；挤出喷头包括挤出机和喷头；挤出机包括固定块、转动式安装在固定块上并设有进料口的调节按柄、转动式安装在调节按柄上的送料滚轮、转动式安装在固定块上的送料齿轮、输出端与送料齿轮连接的送料电机；固定块设有凸台，凸台上设有出料口，出料口中心与进料口中心的连线位于送料齿轮与送料滚轮之间，喷头位于出料口处。本发明还涉及一种旋转切换双喷头装置的打印方法。本发明属于打印装置的领域。
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