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公开(公告)号：CN109779765A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811537568.1
申请日：2018-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化电子节气门可靠驱动器，包括电源控制器、开关电源模块、保护控制器、故障与失效指示灯和冗余备份设计，彼此之间通过CAN网络连接；电源控制器包括单片机、电流采样电路、差分放大器、模数转换器、数模转换器、加法器、温度传感器和通讯接口；电流采样电路获取开关电源模块输出的电流值，通过模数转换器转换为数字信号供单片机采集；单片机综合电压和电流信号，通过通信接口与其他模块进行通讯，通过数模转换器与加法器控制开关电源模块的反馈端；温度传感器用于采集开关电源模块的温度，单片机用于调整开关电源模块的功率输出；本发明的一种模块化电子节气门可靠驱动器提升了电源的安全性、可靠性，具有易替换的优点。
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公开(公告)号：CN107600417A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710910895.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人硬件系统的设计方法，包括步骤：1）根据设计需求搭建飞行机器人的机械实体；2）根据飞行机器人的机械实体设计飞行机器人硬件系统；3）根据步骤2）中的硬件设计内容，将硬件模块按照功能组合成系统，设计硬件系统的原理图；4）根据步骤3）设计的硬件系统原理图设计制作飞行机器人硬件系统的电路板；5）将设计得到的电路板安装至携带冗余度机械臂的飞行器机器人，对包含微处理器的电路模块烧录控制系统程序，利用通讯模块连接上位机系统，结合多模块协同控制，实现飞行器自主稳定飞行与机械臂的运动控制。本发明能满足对于携带冗余度机械臂的飞行机器人硬件系统设计，具有很强的适应性。
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公开(公告)号：CN114301137B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111665034.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山鸿威技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可拆分的多方通信电池电机管理方法及其系统，该系统包括BMS主板、上位机、SOC扩展板、电池包、无刷大电机、无刷小电机；以BMS主板为控制核心，灵活拆分组合附加控制模块(上位机、SOC扩展板)的方式，搭配以电池包和无刷大电机、无刷小电机组成控制系统，具有实时性、可靠性、稳定性和高效性等特点，在不同的应用场景下，通过灵活拆分组合不同模块，使得该电池电机管理系统具有优秀的适应性，电池电机管理系统一体化管理性能进一步提高。
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公开(公告)号：CN107804474B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710911594.5
申请日：2017-09-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明专利公开了一种携带冗余度机械臂的多旋翼飞行机器人整机系统设计方法，包括步骤：1）将飞行机器人整机系统分解为飞行机器人实体下位机和PC电脑地面站；2）分别设计飞行机器人实体下位机以及PC电脑地面站；3）设计多旋翼飞行器；4）设计飞行器控制集成电路模块；5）设计系统微处理器电路程序；6）设计冗余度机械臂；7）设计冗余度机械臂控制集成电路模块；8）设计机械臂微处理器电路程序；9）整合完成携带冗余度机械臂的多旋翼飞行机器人整机系统设计。本发明飞行机器人具有六自由度空间移动飞行能力，多旋翼灵活结构实现方向控制的简便及操作简单，同时冗余度机械臂的多自由度的优点使其具有协调精准地执行复杂任务的功能。
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公开(公告)号：CN108964186B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810816789.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于携带冗余机械臂的飞行机器人的模块化电源的设计方法，主要包括如下步骤：根据携带冗余机械臂的飞行机器人的设计需求，设计模块化电源的输入输出指标；根据所述的输入输出指标，设计电源模块与电路板的连接方式、输入输出端口等；根据电源模块的端口设计内容，画出单个电源模块的功能框图；所述单个电源模块包括开关电源系统、自主均流系统、保护系统；根据设计的单个电源模块的硬件系统原理图，设计制作模块化电源的PCB电路板；将所述PCB电路板安装到携带冗余度机械臂的飞行器机器人中。本发明方法在模块化电源的安全性、可靠性、二次开发等方面有很大提高，具有很强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107600417B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201710910895.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人硬件系统的设计方法，包括步骤：1）根据设计需求搭建飞行机器人的机械实体；2）根据飞行机器人的机械实体设计飞行机器人硬件系统；3）根据步骤2）中的硬件设计内容，将硬件模块按照功能组合成系统，设计硬件系统的原理图；4）根据步骤3）设计的硬件系统原理图设计制作飞行机器人硬件系统的电路板；5）将设计得到的电路板安装至携带冗余度机械臂的飞行器机器人，对包含微处理器的电路模块烧录控制系统程序，利用通讯模块连接上位机系统，结合多模块协同控制，实现飞行器自主稳定飞行与机械臂的运动控制。本发明能满足对于携带冗余度机械臂的飞行机器人硬件系统设计，具有很强的适应性。
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公开(公告)号：CN114204861A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111569081.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 华南理工大学 , 佛山鸿威技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RISC‑V的电机控制内核及控制方法，包括RISC‑V内核，所述RISC‑V内核内设置电流环控制器、iPark坐标变换器、Park坐标变换器、Clarke坐标变换器、SVPWM空间矢量调制器、滑模观测器及锁相环；所述RISC‑V内核外设置主处理器CPU、三相逆变器及电机，所述主处理器CPU包括位置环控制器及速度环控制器。使用RISC‑V架构的电机专用内核不仅能解决现有电机软件控制算法频率受限的问题，同时还能避免其他内核架构中存在的扩展成本高和设计复杂的问题，使电机控制更加专门化和便捷化。
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公开(公告)号：CN109779765B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811537568.1
申请日：2018-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化电子节气门可靠驱动器，包括电源控制器、开关电源模块、保护控制器、故障与失效指示灯和冗余备份设计，彼此之间通过CAN网络连接；电源控制器包括单片机、电流采样电路、差分放大器、模数转换器、数模转换器、加法器、温度传感器和通讯接口；电流采样电路获取开关电源模块输出的电流值，通过模数转换器转换为数字信号供单片机采集；单片机综合电压和电流信号，通过通信接口与其他模块进行通讯，通过数模转换器与加法器控制开关电源模块的反馈端；温度传感器用于采集开关电源模块的温度，单片机用于调整开关电源模块的功率输出；本发明的一种模块化电子节气门可靠驱动器提升了电源的安全性、可靠性，具有易替换的优点。
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公开(公告)号：CN114204861B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111569081.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 华南理工大学 , 佛山鸿威技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RISC‑V的电机控制内核及控制方法，包括RISC‑V内核，所述RISC‑V内核内设置电流环控制器、iPark坐标变换器、Park坐标变换器、Clarke坐标变换器、SVPWM空间矢量调制器、滑模观测器及锁相环；所述RISC‑V内核外设置主处理器CPU、三相逆变器及电机，所述主处理器CPU包括位置环控制器及速度环控制器。使用RISC‑V架构的电机专用内核不仅能解决现有电机软件控制算法频率受限的问题，同时还能避免其他内核架构中存在的扩展成本高和设计复杂的问题，使电机控制更加专门化和便捷化。
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公开(公告)号：CN114301137A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111665034.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山鸿威技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可拆分的多方通信电池电机管理方法及其系统，该系统包括BMS主板、上位机、SOC扩展板、电池包、无刷大电机、无刷小电机；以BMS主板为控制核心，灵活拆分组合附加控制模块(上位机、SOC扩展板)的方式，搭配以电池包和无刷大电机、无刷小电机组成控制系统，具有实时性、可靠性、稳定性和高效性等特点，在不同的应用场景下，通过灵活拆分组合不同模块，使得该电池电机管理系统具有优秀的适应性，电池电机管理系统一体化管理性能进一步提高。
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