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公开(公告)号：CN108786042B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810953474.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种网球收纳机构，包括机架、魔术贴滚筒、滚道组件、动力组件，魔术贴滚筒、滚道组件、动力组件均安装在机架上；动力组件驱动魔术贴滚筒转动，魔术贴滚筒表面设有粘附网球的魔术贴，魔术贴滚筒转动时，网球从低处向高处运送；滚道组件高低倾斜设置，用于刮落和接住网球的滚道组件的上端边缘位于魔术贴滚筒旁。还涉及一种网球收纳方法。本发明能够从地上稳定地把网球捡起收集到指定位置待后续机构进一步收集或运输，结构简单、稳定高效、实用性强、制造成本低、轻质可折叠、使用方便，属于体育器械技术领域。
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公开(公告)号：CN112975961A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110193027.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略，减少不必要的采样节点，提高路径搜索效率。
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公开(公告)号：CN113084797B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110269727.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于任务分解的双臂冗余机械臂动态协同控制方法，包括以下步骤：给定双臂的目标任务；为双臂选定多个特征点；建立双臂系统的运动学方程，求解双臂的控制点位置与速度；通过控制点建立双臂的自避障任务，建立冗余机械臂的关节速度通解方程，并加入动态决策因子和双臂的自避障任务；直至双臂完成目标任务。实现了冗余双臂运动学任务分解的动态决策控制方法，可以根据双臂实时的运动状态采取不同的控制策略，使双臂在保证安全的基础上完成给定的目标任务。
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公开(公告)号：CN109804787A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910225895.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多臂型采收机器人及其采摘方法，所述多臂型采收机器人由采收系统与底盘系统组成。采收系统搭载在底盘系统上，完成果园内果实的采摘任务。所述采收系统由采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置组成：采摘机械臂组实现多工位，分层、分块采摘任务；果实采收装置完成果实的收藏任务，提出基于“多个小脑+一个大脑”边缘计算的分层分块采摘策略，采摘效率高，干涉小。本发明中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。
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公开(公告)号：CN108972621A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810835523.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导电滑环的360度旋转云台机器人底盘，包括底盘部分、设置在所述包括底盘部分中部的框架部分和云台部分，所述底盘部分包括底板、设置在所述底板边缘的若干麦克纳姆轮套件；所述框架部分上固定设置有导电滑环，所述导电滑环通过线路分别连接各麦克纳姆轮套件和云台部分。本发明实现了机器人全向运动底盘和附属的云台各自实现360度旋转而不发生电线缠绕，并且云台和底盘可以通过同一套控制机构同时控制，而不需分开单独的控制机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108786042A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810953474.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A63B47/021 , A63B69/38
Abstract: 本发明涉及一种网球收纳机构，包括机架、魔术贴滚筒、滚道组件、动力组件，魔术贴滚筒、滚道组件、动力组件均安装在机架上；动力组件驱动魔术贴滚筒转动，魔术贴滚筒表面设有粘附网球的魔术贴，魔术贴滚筒转动时，网球从低处向高处运送；滚道组件高低倾斜设置，用于刮落和接住网球的滚道组件的上端边缘位于魔术贴滚筒旁。还涉及一种网球收纳方法。本发明能够从地上稳定地把网球捡起收集到指定位置待后续机构进一步收集或运输，结构简单、稳定高效、实用性强、制造成本低、轻质可折叠、使用方便，属于体育器械技术领域。
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公开(公告)号：CN112975961B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110193027.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略，减少不必要的采样节点，提高路径搜索效率。
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公开(公告)号：CN113084797A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110269727.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于任务分解的双臂冗余机械臂动态协同控制方法，包括以下步骤：给定双臂的目标任务；为双臂选定多个特征点；建立双臂系统的运动学方程，求解双臂的控制点位置与速度；通过控制点建立双臂的自避障任务，建立冗余机械臂的关节速度通解方程，并加入动态决策因子和双臂的自避障任务；直至双臂完成目标任务。实现了冗余双臂运动学任务分解的动态决策控制方法，可以根据双臂实时的运动状态采取不同的控制策略，使双臂在保证安全的基础上完成给定的目标任务。
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公开(公告)号：CN209270687U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201821197422.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉模块的仓库巡线火情巡检机器人，包括：底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；OpenMV机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等。本实用新型体积小，结构紧凑，无需占用过多空间，零件常见，易于购买与装配。可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208994646U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821448307.8
申请日：2018-09-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种物料传递机构，包括机架、抬升框架、横向运动框架、夹爪组件、前后平移组件、上下平移组件、前推组件；前推组件安装在机架上将放置在机架内后部的物料往机架内前部推送；抬升框架通过上下平移组件安装在机架上，横向运动框架通过前后平移组件安装在抬升框架上，松开或夹紧物料的夹爪组件安装在横向运动框架上；物料通过前后平移组件和上下平移组件从机架内前部传递至机架前方的空间位置。还涉及一种物料传递机器人。本实用新型能将物料从机架中取出并抬升一定的高度，具有自锁稳定性，控制简单可靠，结构紧凑精巧，可移植性强，动力来源普遍，经济实用，工作稳定。属于物料搬运器械领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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