公开(公告)号：CN118789511A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410753747.8

申请日：2024-06-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  罗群斐 ,  张涛 ,  曾德钊 ,  刘耀文 ,  曾山 ,  罗锡文

IPC: B25J5/00 ,  A01D45/00 ,  G06V20/56 ,  G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请涉及一种菠萝采摘控制方法、装置、设备及介质，方法包括：所述采摘作业机器人根据所述菠萝采摘作业地图、所述可行驶区域、菠萝植株以及待采摘菠萝相对应的定位特征点，采用预训练的菠萝检测模型对所述菠萝采摘作业地图进行目标检测，确定所述菠萝采摘作业地图中的待采摘菠萝边框图像；所述采摘作业机器人对所述待采摘菠萝边框图像进行三维体素重建，确定待采摘菠萝相对应的点云数据，根据待采摘菠萝相对应的点云数据计算确定待采摘菠萝相对应的质心坐标；基于最小外界矩形算法根据质心坐标计算确定待采摘菠萝相对应的位姿角度，驱动采摘作业机器人的夹爪框住待采摘菠萝进行采摘。本申请能够显著提高菠萝采摘过程的效率和精度。

公开(公告)号：CN119359995A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411429809.6

申请日：2024-10-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  张涛 ,  罗群斐 ,  曾山 ,  罗锡文 ,  高巧明

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096 ,  G06V10/12 ,  G06V20/64

Abstract: 本申请涉及一种棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质，方法包括：将目标工作区域RGB图像和目标工作区域深度图像对齐，根据目标工作区域RGB图像中棕榈果的中心二维像素坐标匹配对应目标工作区域深度图像中的深度值，以确定待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标；检测行人相对应的中心二维像素坐标是否在安全作业空间之内，若行人相对应的中心二维像素坐标在安全作业空间之外，控制机械臂根据待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标进行装车作业，其中，安全作业空间大于机械臂的可作业空间，以完成棕榈果抓取装车的控制。本申请不仅能够提高检测精度，还能优化计算资源的使用。