公开(公告)号：CN118789511A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410753747.8

申请日：2024-06-12

申请人： 华南农业大学

发明人： 李杰浩 ,  罗群斐 ,  张涛 ,  曾德钊 ,  刘耀文 ,  曾山 ,  罗锡文

IPC分类号： B25J5/00 ,  A01D45/00 ,  G06V20/56 ,  G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/42

摘要： 本申请涉及一种菠萝采摘控制方法、装置、设备及介质，方法包括：所述采摘作业机器人根据所述菠萝采摘作业地图、所述可行驶区域、菠萝植株以及待采摘菠萝相对应的定位特征点，采用预训练的菠萝检测模型对所述菠萝采摘作业地图进行目标检测，确定所述菠萝采摘作业地图中的待采摘菠萝边框图像；所述采摘作业机器人对所述待采摘菠萝边框图像进行三维体素重建，确定待采摘菠萝相对应的点云数据，根据待采摘菠萝相对应的点云数据计算确定待采摘菠萝相对应的质心坐标；基于最小外界矩形算法根据质心坐标计算确定待采摘菠萝相对应的位姿角度，驱动采摘作业机器人的夹爪框住待采摘菠萝进行采摘。本申请能够显著提高菠萝采摘过程的效率和精度。