公开(公告)号：CN118717013A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410688404.8

申请日：2024-05-30

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 梅博升 ,  程星 ,  陈标 ,  蔡丞俊 ,  马冰清 ,  王文丽 ,  徐鹏

IPC: A61B1/04 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种基于磁控技术的胶囊内镜运动控制方法，包括以下步骤：磁控系统将实时的视野图像利用动态位点识别模型根据胶囊内镜内置的视觉传感器反馈的视野图像进行图像识别，确定出胶囊内镜的位置类型，再利用磁场自适应设定模型根据动态位点识别模型得到的胶囊内镜的位置类型，确定出对控制胶囊内镜运动的磁控磁场进行自适应调整的自适应调整参数；磁控系统根据运动磁场的自适应调整参数对运动磁场进行实时调整，利用实时调整后的运动磁场对胶囊内镜实时运动指标进行自适应调整。本发明在磁控系统内置动态位点识别模型和磁场自适应设定模型，从而对视野图像进行模型化分析实现胶囊内镜的精准化和自动化磁控。

公开(公告)号：CN118217012B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410650722.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 张进祥 ,  梅博升 ,  陈标 ,  李毅清 ,  郑传胜 ,  杨超 ,  阚雪峰 ,  程平 ,  徐鹏 ,  胡平 ,  程星

IPC: A61B34/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06T17/00 ,  A61B34/30 ,  A61M25/01

Abstract: 本发明涉及智慧医疗技术领域，具体涉及基于机器人导丝的磁控介入控制方法、系统及存储介质，包括以下步骤：对磁控数据与血管走形数据间的映射关系利用神经网络封装至磁控介入孪生平台上，得到根据血管走形数据输出磁控数据的控制模型；在控制模型的封装过程中添加自适应学习，对控制模型的性能进行自适应优化，使得控制模型输出的磁控数据达到对机器人导丝的最优化控制。本发明将磁控数据的运算模型通过神经网络封装至数字孪生平台上，将磁控数据的运算和介入行进相互独立，避免介入过程被打断，保障导丝介入过程的安全性，而且控制模型保证磁控数据运算效率的同时，使得磁控数据运算精准度更高。

公开(公告)号：CN118217012A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410650722.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 张进祥 ,  梅博升 ,  陈标 ,  李毅清 ,  郑传胜 ,  杨超 ,  阚雪峰 ,  程平 ,  徐鹏 ,  胡平 ,  程星

IPC: A61B34/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06T17/00 ,  A61B34/30 ,  A61M25/01

Abstract: 本发明涉及智慧医疗技术领域，具体涉及基于机器人导丝的磁控介入控制方法、系统及存储介质，包括以下步骤：对磁控数据与血管走形数据间的映射关系利用神经网络封装至磁控介入孪生平台上，得到根据血管走形数据输出磁控数据的控制模型；在控制模型的封装过程中添加自适应学习，对控制模型的性能进行自适应优化，使得控制模型输出的磁控数据达到对机器人导丝的最优化控制。本发明将磁控数据的运算模型通过神经网络封装至数字孪生平台上，将磁控数据的运算和介入行进相互独立，避免介入过程被打断，保障导丝介入过程的安全性，而且控制模型保证磁控数据运算效率的同时，使得磁控数据运算精准度更高。