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公开(公告)号：CN109916403A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711328091.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于AGV小车的定位技术领域，并公开了一种用于AGV小车的精确定位装置及其短时精确定位方法，该装置包括安装在AGV小车车轮上的左前轮驱动计数装置、左侧转向驱动计数装置、右前轮驱动计数装置、右侧转向驱动计数装置和地磁方向传感器，该方法包括以下步骤：1)将时长T等分为n份；2)判断小车是进行直线运动还是转向运动，以获得相对位移坐标值(ΔPxi,ΔPyi)；3)将n次计算出的微分段坐标值累加。本发明通过对AGV小车上布置多个旋转编码器和一个地磁方向传感器，并将这些传感器的数据进行融合计算，最终计算出AGV小车在短时段内的精确位移信息。
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公开(公告)号：CN111949038A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010873333.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法，该方法包括：S1构建关于驱动轮产生的偏航惯性力矩和车轮转角的理论动力学模型；推算所述惯性力矩和车轮转角，将推算结果代入理论动力学模型中获得实际动力学模型；S2解耦实际动力学模型获得解耦后的逆反系统模型；构建迭代的模糊滑模控制器，利用模糊滑模控制器对解耦后的逆反系统模型进行控制，以此实现待处理轮式机器人的解耦控制。通过本发明，实现线性化映射解耦，提高系统的控制协同度和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN108152829A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711402050.2
申请日：2017-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明属于移动机器人自主导航与定位领域，并公开了一种加装直线导轨的二维激光雷达建图装置，包括二维激光雷达、直线导轨、伺服电机、控制机箱、AGV小车主体和上位机，所述伺服电机通过滚珠丝杠机构连接所述二维激光雷达；所述二维激光雷达与上位机电连接；所述上位机能根据二维激光雷达发送的信号数据运行建图算法并建立精确的子图，然后根据子图建立的顺序和位置进行全局匹配优化，建立一幅全局地图。本发明通过直线导轨为二维激光雷达帧数据提供了一个相当精确的插入位置，即二维激光雷达帧数据在子图中的位置可以直接事先确定，故无需进行复杂的计算，且精度极高。故从算法复杂度上和子图建立的效率都有大大的改善。
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公开(公告)号：CN109916403B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201711328091.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于AGV小车的定位技术领域，并公开了一种用于AGV小车的精确定位装置及其短时精确定位方法，该装置包括安装在AGV小车车轮上的左前轮驱动计数装置、左侧转向驱动计数装置、右前轮驱动计数装置、右侧转向驱动计数装置和地磁方向传感器，该方法包括以下步骤：1)将时长T等分为n份；2)判断小车是进行直线运动还是转向运动，以获得相对位移坐标值(ΔPxi,ΔPyi)；3)将n次计算出的微分段坐标值累加。本发明通过对AGV小车上布置多个旋转编码器和一个地磁方向传感器，并将这些传感器的数据进行融合计算，最终计算出AGV小车在短时段内的精确位移信息。
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公开(公告)号：CN112051846B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010828051.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法，所述方法包括：首先，构建全转向移动机器人的多个子运行模式的统一模型，然后根据预设轨迹曲率信息、实时跟随误差以及预设驱动速度等设计模式切换逻辑规则，实现移动机器人多模式自适应平滑切换控制，然后采用分数阶滑模函数对切换后的模式进行优化，实现无颤振切换。本申请还提供了一种全转向移动机器人的多模式切换控制系统。本申请中的方法和系统可以实现多种运动模式的自适应平滑切换，无颤振，鲁棒性好，普适性广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112051846A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010828051.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法，所述方法包括：首先，构建全转向移动机器人的多个子运行模式的统一模型，然后根据预设轨迹曲率信息、实时跟随误差以及预设驱动速度等设计模式切换逻辑规则，实现移动机器人多模式自适应平滑切换控制，然后采用分数阶滑模函数对切换后的模式进行优化，实现无颤振切换。本申请还提供了一种全转向移动机器人的多模式切换控制系统。本申请中的方法和系统可以实现多种运动模式的自适应平滑切换，无颤振，鲁棒性好，普适性广。
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公开(公告)号：CN111949038B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010873333.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法，该方法包括：S1构建关于驱动轮产生的偏航惯性力矩和车轮转角的理论动力学模型；推算所述惯性力矩和车轮转角，将推算结果代入理论动力学模型中获得实际动力学模型；S2解耦实际动力学模型获得解耦后的逆反系统模型；构建迭代的模糊滑模控制器，利用模糊滑模控制器对解耦后的逆反系统模型进行控制，以此实现待处理轮式机器人的解耦控制。通过本发明，实现线性化映射解耦，提高系统的控制协同度和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112034706B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010828057.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN112034706A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010828057.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于多模式切换的移动机器人容错控制方法及设备，该方法首先建立冗余驱动移动平台的多模式动力学模型，随后采集当前时刻相应的反馈数据并计算当前时刻的跟随误差，进而设计基于多模式切换的模式切换监督判据和多目标评价指标，从而构建逻辑切换准则，保证移动机器人系统的轨迹跟踪控制精度和容错力矩分配鲁棒性。本发明综合考虑了移动机器人的差异化运行模式，对其进行了统一建模，通过多目标评价的逻辑切换准则，实现了多种运行模式的自适应切换运行，同时考虑了切换的平均驻留时间，从而保证了系统的运行效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN108152829B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201711402050.2
申请日：2017-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明属于移动机器人自主导航与定位领域，并公开了一种加装直线导轨的二维激光雷达建图装置，包括二维激光雷达、直线导轨、伺服电机、控制机箱、AGV小车主体和上位机，所述伺服电机通过滚珠丝杠机构连接所述二维激光雷达；所述二维激光雷达与上位机电连接；所述上位机能根据二维激光雷达发送的信号数据运行建图算法并建立精确的子图，然后根据子图建立的顺序和位置进行全局匹配优化，建立一幅全局地图。本发明通过直线导轨为二维激光雷达帧数据提供了一个相当精确的插入位置，即二维激光雷达帧数据在子图中的位置可以直接事先确定，故无需进行复杂的计算，且精度极高。故从算法复杂度上和子图建立的效率都有大大的改善。
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