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公开(公告)号：CN110172787B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910350023.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业缝纫紧密控制领域，并具体公开了一种机头旋转式工缝机的控制系统及方法。包括上位机、六轴运动控制卡、旋转轴控制器、驱动和执行模块，该上位机包括上位机主控模块、花样文件和参数存储模块及数据处理模块，该六轴运动控制卡与所述上位机之间通过CAN总线进行实时通信传输数据，与所述旋转轴控制器通过旋转轴的轴控信号转接。本发明还公开了相应的方法。本发明的控制系统，通过上位机的人机交互和数据处理、六轴控制卡的轨迹规划和精密插补、旋转轴控制器的转接以及驱动和执行模块的具体实现，通过旋转轴的点位旋转使得机头一直朝向缝纫轨迹的切线方向，保证了线迹的精美性。
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公开(公告)号：CN109916403B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201711328091.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于AGV小车的定位技术领域，并公开了一种用于AGV小车的精确定位装置及其短时精确定位方法，该装置包括安装在AGV小车车轮上的左前轮驱动计数装置、左侧转向驱动计数装置、右前轮驱动计数装置、右侧转向驱动计数装置和地磁方向传感器，该方法包括以下步骤：1)将时长T等分为n份；2)判断小车是进行直线运动还是转向运动，以获得相对位移坐标值(ΔPxi,ΔPyi)；3)将n次计算出的微分段坐标值累加。本发明通过对AGV小车上布置多个旋转编码器和一个地磁方向传感器，并将这些传感器的数据进行融合计算，最终计算出AGV小车在短时段内的精确位移信息。
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公开(公告)号：CN109865937B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201711260728.8
申请日：2017-12-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K26/044
Abstract: 本发明属于焊接自动控制技术领域，并具体公开了一种无前视距离的对接拼缝复合视觉检测系统及方法，其复合了视觉测量装置和光谱测量装置，利用视觉测量装置采集激光焊接点处的拼缝图像，并将拼缝图像传入工业计算机中，其包括点光源以及依次相连的CCD相机、光学镜头和滤光片，点光源投射的光斑与焊接的熔池相交，CCD相机位于光斑的正上方，利用光谱测量装置测量激光焊接点处等离子体的光谱信号，并将光谱信号传入工业计算机中，其包括彼此相连的光谱仪和准直器，准直器对准熔池。本发明可直接观测熔池而稳定的获取拼缝位置，具有检测准确、误差小、检测稳定的优点，适用于激光焊接中拼缝的检测。
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公开(公告)号：CN108389206A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810389971.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种评价缝纫设备缝纫效果的装置，包括设置于支架上部的工业摄像机，在支架的中部和下部分别设有环形光源和布料放置平台；工业摄像机通过信号线连接于PC机，并通过PC机对工业摄像机进行控制。采用该装置进行评价的方法包括：(1)设计花样图形，并将该花样图形的数据文件导入到PC机中；(2)将花样图形再导入到缝纫设备中，并在标准缝纫速度下加工得到被检布料；(3)利用工业摄像机对缝纫图形进行采集并传输到PC机中，再对该缝纫图形进行数字处理，形成数据文件；(4)PC机将采集到的缝纫图形分解成五种关键类型轨迹，分别进行定量评价。通过本装置及评价方法，能够快速直观且准确地对缝纫设备的缝纫效果做出评价。
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公开(公告)号：CN109102732B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811113794.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于训练模拟器领域，并公开了一种模块化的工业过程训练模拟器控制系统。该控制系统包括输入模块、传输转换模块和仿真操作模块，输入模块用于发布仿真任务，设定各项仿真任务中的相应参数并将分配至传输模块的不同内存地址中，数据存储模块用于存储控制系统中的所有缓存数据；传输转换模块用于连接输入模块和仿真操作模块使得二者之间实现数据的交互，仿真操作模块包括多个并联的多个模拟操作台，每个模拟操作台根据指令进行仿真模拟操作，并将模拟操作过程中的缓存数据通过传输转换模块传递给数据存储模块。通过本发明，模拟各种生产工况和突发状况，达到操作人员对整个生产流程的熟悉，对操作设备的熟练使用以及合理处理各种突发状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112525918A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011274685.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于焊接自动控制相关技术领域，其公开了一种基于线结构光强度高频调制的焊缝视觉检测装置及方法，焊缝视觉检测装置包括高频率强度激光调制器、Powell透镜、相连接的相机及工业计算机；高频率强度激光调制器用于对激光光束的光强度进行预定频率的调制；Powell透镜用于将调制后的激光变成激光条纹并投射到焊件上；相机用于采集焊件上的焊缝图像，并将得到的焊缝图像序列传输给工业计算机；工业计算机用于对接收到的焊缝图像序列进行傅里叶变换，以在频域内将随机的且无固定频率的焊接噪声直接去掉；然后，通过逆傅里叶变换将所得到的频域信号恢复为图像信号。本发明能有效消除焊接噪声，提高准确性。
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公开(公告)号：CN110172787A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910350023.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业缝纫紧密控制领域，并具体公开了一种机头旋转式工缝机的控制系统及方法。包括上位机、六轴运动控制卡、旋转轴控制器、驱动和执行模块，该上位机包括上位机主控模块、花样文件和参数存储模块及数据处理模块，该六轴运动控制卡与所述上位机之间通过CAN总线进行实时通信传输数据，与所述旋转轴控制器通过旋转轴的轴控信号转接。本发明还公开了相应的方法。本发明的控制系统，通过上位机的人机交互和数据处理、六轴控制卡的轨迹规划和精密插补、旋转轴控制器的转接以及驱动和执行模块的具体实现，通过旋转轴的点位旋转使得机头一直朝向缝纫轨迹的切线方向，保证了线迹的精美性。
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公开(公告)号：CN109916403A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711328091.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于AGV小车的定位技术领域，并公开了一种用于AGV小车的精确定位装置及其短时精确定位方法，该装置包括安装在AGV小车车轮上的左前轮驱动计数装置、左侧转向驱动计数装置、右前轮驱动计数装置、右侧转向驱动计数装置和地磁方向传感器，该方法包括以下步骤：1)将时长T等分为n份；2)判断小车是进行直线运动还是转向运动，以获得相对位移坐标值(ΔPxi,ΔPyi)；3)将n次计算出的微分段坐标值累加。本发明通过对AGV小车上布置多个旋转编码器和一个地磁方向传感器，并将这些传感器的数据进行融合计算，最终计算出AGV小车在短时段内的精确位移信息。
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公开(公告)号：CN109865937A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711260728.8
申请日：2017-12-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K26/044
Abstract: 本发明属于焊接自动控制技术领域，并具体公开了一种无前视距离的对接拼缝复合视觉检测系统及方法，其复合了视觉测量装置和光谱测量装置，利用视觉测量装置采集激光焊接点处的拼缝图像，并将拼缝图像传入工业计算机中，其包括点光源以及依次相连的CCD相机、光学镜头和滤光片，点光源投射的光斑与焊接的熔池相交，CCD相机位于光斑的正上方，利用光谱测量装置测量激光焊接点处等离子体的光谱信号，并将光谱信号传入工业计算机中，其包括彼此相连的光谱仪和准直器，准直器对准熔池。本发明可直接观测熔池而稳定的获取拼缝位置，具有检测准确、误差小、检测稳定的优点，适用于激光焊接中拼缝的检测。
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公开(公告)号：CN109102732A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811113794.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于训练模拟器领域，并公开了一种模块化的工业过程训练模拟器控制系统。该控制系统包括输入模块、传输转换模块和仿真操作模块，输入模块用于发布仿真任务，设定各项仿真任务中的相应参数并将分配至传输模块的不同内存地址中，数据存储模块用于存储控制系统中的所有缓存数据；传输转换模块用于连接输入模块和仿真操作模块使得二者之间实现数据的交互，仿真操作模块包括多个并联的多个模拟操作台，每个模拟操作台根据指令进行仿真模拟操作，并将模拟操作过程中的缓存数据通过传输转换模块传递给数据存储模块。通过本发明，模拟各种生产工况和突发状况，达到操作人员对整个生产流程的熟悉，对操作设备的熟练使用以及合理处理各种突发状况。
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