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公开(公告)号：CN105252389A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510587611.5
申请日：2015-09-15
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B24B21/18 , B24B21/165 , B24B21/20
Abstract: 本发明公开了一种机器人砂带磨削机的自动换轮机构，其包括支撑板、换轮组件和张紧组件，所述换轮组件包括接触轮支架和驱动轮，所述接触轮支架上安装有至少三个不同直径大小的接触轮，各个接触轮顶端与所述接触轮支架中心的距离相等，所述接触轮支架由第一驱动电机提供动力，所述驱动轮由第二驱动电机提供动力，砂带套于所述驱动轮和各个接触轮之上，所述张紧组件包括对应设置于所述砂带上下方的两个张紧气缸，所述两个张紧气缸均连接有一张紧轮，该两个张紧轮均抵靠于所述砂带上，且所述支撑板设置有用于对接触轮支架进行的定位的限位组件。上述自动换轮机构能适合叶片不同曲率部位加工的可达性，兼顾加工效率和磨抛质量。
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公开(公告)号：CN112090619A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010929284.8
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂机器人喷涂加工技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工方法，包括：三维仿真环境建立及应用程序界面显示、模型的转换及导入导出、对模型进行重构划分成一系列的曲面集、对曲面进行分割以及合并、曲面路径与轨迹点位生成、离线程序生成、机器人运动仿真控制以及喷涂过程中油漆涂层的动态显示等。本发明还公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工系统。本发明能够快速生成实际加工中所需要的路径轨迹信息，并能够方便的进行点位的处理，之后再将生成的离线程序输出到机器人控制器，机器人根据所生成的离线程序进行相应的仿真动作，对于实际的喷涂作业过程具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN104444360B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN119850643A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411734919.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统。包括：获取包含焊缝区域的三维点云数据，选择焊缝内任意一点作为区域生长的初始种子点；计算所述种子点法向量散度特征与切平面偏差特征，进行三维点云特征融合；通过将先验特征信息建模为高斯过程，实现区域生长过程的动态阈值更新；采用动态阈值更新方法来判断种子点是否属于焊缝区域，若是，将焊缝特征点的K邻域纳入种子集，作为后续判断是否属于焊缝区域的种子点集合，若否，判断种子点集是否为空，如果不为空，则更新种子点，如果为空，判断已完成完整的焊缝区域分割。本发明能够有效提取焊缝表面的部分弱曲率特征区域的焊缝点云。
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公开(公告)号：CN105538095A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510859697.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B24B19/14 , B24B27/0076 , B24B49/00 , B24B51/00
Abstract: 本发明公开一种大型风电叶片多机器人协同打磨系统及方法，其中该打磨系统包括工件水平导轨、N个机器人打磨单元、机器人控制柜及系统控制柜。每个所述机器人打磨单元均包括两台机器人及与每台机器人对应的竖直导轨、打磨头、扫描测量仪、力控装置。本发明通过控制指令实现工件水平导轨、竖直导轨和机器人的协同运动，机器人带动打磨头按照规划路径打磨工件，大大降低了工人的劳动强度，同时机器人打磨单元的两台机器人协同作业，保证打磨头同时打磨并同时离开叶片表面，使叶片两侧的打磨压力基本抵消，有效地减小了叶片的变形，提高了叶片表面质量和加工效率。本发明具有自动化程度高、安全稳定、高效率高柔性、具有可移植性的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104750025A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510141275.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/404 , B25J9/18
CPC classification number: G05B19/404
Abstract: 本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。
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公开(公告)号：CN111889251A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010704380.2
申请日：2020-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂工艺技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂工艺参数控制系统，其中，包括：涂料控制模块、气源控制模块和高压控制模块，涂料控制模块与气源控制模块连接，涂料控制模块和气源控制模块均与高压控制模块连接；涂料控制模块用于获取管道中的涂料实际流量，将涂料实际流量与涂料目标流量进行比较后得到涂料流量差值，并进行涂料流量反馈调节；气源控制模块用于获取管道中的空气实际压力值，将空气实际压力值与空气目标压力值进行比较后得到空气压力差值，并进行空气压力反馈调节；高压控制模块用于对反馈调节后的涂料进行加压控制。本发明提供的高铁车体的喷涂工艺参数控制系统有效提高了喷涂的质量及效率。
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公开(公告)号：CN110561237B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910947800.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合主被动力控制的机器人砂带磨削方法，S100分别对机器人、主动力传感器和被动力传感器进行标定；S200机器人夹持工件与砂带进行柔性接触，对工件进行磨削加工；S300所述主动力传感器实时采集工件的接触力信号，并进行实时重力补偿获得主动接触力信号，一维力传感器实时采集接触轮的被动力信号；S400基于Kalman滤波方法所述主动接触力信号和被动力信号进行信息融合获得反馈力信号；S500机器人和砂带磨抛机将反馈力与预设接触力进行比较。本发明还公开了一种磨削系统。本发明的方法，一方面有效提升了机器人磨削加工环境中接触力的控制精度；另一方面优化了磨削过程中所产生的过、欠磨现象，保证了加工工件的材料去除一致性与较好的表面粗糙度。
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公开(公告)号：CN119973719A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510139787.8
申请日：2025-02-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/007 , B23Q15/013 , B23Q15/22
Abstract: 本发明涉及一种复杂曲面的加工路径规划方法，该方法基于共形映射，将复杂曲面投影至盘形规则区域，在规则区域内规划螺旋轨迹，再逆映射回复杂曲面上得到对应的刀触点。针对等参线生成的轨迹间距不均匀问题，本发明提出在沿映射后的半径线簇对应的原像方向上优化轨迹残高均匀性的方法，使得生成的螺旋轨迹间距更均匀，材料去除率波动更小，加工残高更一致。本发明生成的螺旋轨迹具有轨迹覆盖复杂曲面无间断、转向光滑、贴合复杂边界的优势，有利于减少加工抬刀次数、转向冲击以及边界无法加工区域的面积，从而减少抬刀耗时、弱化加工冲击纹理、提高边界加工质量，有利于更高效高质地加工大型复杂弱刚性曲面零件。
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公开(公告)号：CN118628540A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410577669.0
申请日：2024-05-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人测量技术领域，并具体公开了一种基于几何距离约束的弱特征点云配准方法及系统。所述方法包括：采集车身形貌点云数据；将车身形貌点云数据转换到机器人基坐标系下，以进行点云数据的粗配准；构建弱特征点云鲁棒配准算法框架，将粗配准后的点云数据代入所述弱特征点云鲁棒配准算法框架进行精配准，以输出局部完整形貌的车身三维点云数据；将精配准后的车身三维点云数据与车身设计模型数据代入所述弱特征点云鲁棒配准算法框架，以精确计算车身位姿矩阵，完成车身定位工作。本发明具备点云配准精度高、收敛速度快、鲁棒性好等特点。
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