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公开(公告)号：CN119388237A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411327471.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具偏心下磨抛效果的预测方法，该方法通过测量磨具的关键物理参数；根据主轴转速和关键物理参数，建立磨具在空载时的变形模型；根据进给速度和主轴转速，确定磨具的运动轨迹；根据径向切深和磨具初始旋转角，计算磨具与工件接触时的理论接触深度曲线；根据时间轴变化，获得磨具偏心下产生的理论磨抛表面。本发明能够有效预测柔性磨具偏心下的磨抛效果，精确模拟磨抛过程中磨具与工件的接触状态，能够确定柔性磨具偏心对实际加工表面的影响及其规律，为后续实际加工中工艺参数优化和表面质量控制提供理论依据和技术支持，而且还可以为柔性磨具的设计和应用提供参考，有力推动了数控加工技术的发展和应用。
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公开(公告)号：CN119188427A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411327472.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B24B1/00 , B24B1/04 , B24B27/033 , B24B49/02 , B24B41/04
Abstract: 本发明实施例公开一种基于超声振动的钛合金整体叶盘叶片型面磨抛方法，该方法通过在磨头与钛合金整体叶盘叶片型面表面之间施加高频微幅振动，有效降低了钛合金整体叶盘叶片型面磨削过程中产生的摩擦力和切削热，在去除材料的同时，最大限度地减少了表面缺陷的产生，防止了因过度切削引起的应力集中问题，而且超声振动还具有自清洁效果，有助于防止磨头堵塞，提高了加工过程的稳定性。本发明实施例提出的技术方案采用锥度球头橡胶磨头，具有优异的柔性和形状适应性，在魔抛过程中能够紧密贴合钛合金整体叶盘叶片的复杂曲面，橡胶磨头的柔性特质使其在加工过程中能够有效分布加工力，避免了传统刚性磨头因局部压力过大而导致的表面损伤。
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公开(公告)号：CN111889251A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010704380.2
申请日：2020-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂工艺技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂工艺参数控制系统，其中，包括：涂料控制模块、气源控制模块和高压控制模块，涂料控制模块与气源控制模块连接，涂料控制模块和气源控制模块均与高压控制模块连接；涂料控制模块用于获取管道中的涂料实际流量，将涂料实际流量与涂料目标流量进行比较后得到涂料流量差值，并进行涂料流量反馈调节；气源控制模块用于获取管道中的空气实际压力值，将空气实际压力值与空气目标压力值进行比较后得到空气压力差值，并进行空气压力反馈调节；高压控制模块用于对反馈调节后的涂料进行加压控制。本发明提供的高铁车体的喷涂工艺参数控制系统有效提高了喷涂的质量及效率。
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公开(公告)号：CN108747452B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810629912.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明提供一种径向位移可调的叶片专用夹具，包括：卡爪、夹具底座、从动滑块、主动滑块、调节部件、弹簧；所述夹具底座中开有内腔；所述主动滑块和从动滑块组成楔形机构，置于夹具底座的内腔中；夹具底座的内腔作为主动滑块和从动滑块的运动导轨；调节部件设置在夹具底座上的一侧，用于调节主动滑块移动；在夹具底座的内腔中设有弹簧，用于在松开调节部件时，顶住主动滑块和从动滑块回归复位；卡爪连接在从动滑块上。本发明能够在叶片粗加工后进行应力释放后进行二次装夹时根据叶片实际变形量进行夹具的调整，保证叶片再次装夹时处于无夹具预应力的释放状态，进而减小因残余应力释放不均而引起的变形。
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公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112090619B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010929284.8
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂机器人喷涂加工技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工方法，包括：三维仿真环境建立及应用程序界面显示、模型的转换及导入导出、对模型进行重构划分成一系列的曲面集、对曲面进行分割以及合并、曲面路径与轨迹点位生成、离线程序生成、机器人运动仿真控制以及喷涂过程中油漆涂层的动态显示等。本发明还公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工系统。本发明能够快速生成实际加工中所需要的路径轨迹信息，并能够方便的进行点位的处理，之后再将生成的离线程序输出到机器人控制器，机器人根据所生成的离线程序进行相应的仿真动作，对于实际的喷涂作业过程具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN112090619A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010929284.8
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂机器人喷涂加工技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工方法，包括：三维仿真环境建立及应用程序界面显示、模型的转换及导入导出、对模型进行重构划分成一系列的曲面集、对曲面进行分割以及合并、曲面路径与轨迹点位生成、离线程序生成、机器人运动仿真控制以及喷涂过程中油漆涂层的动态显示等。本发明还公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工系统。本发明能够快速生成实际加工中所需要的路径轨迹信息，并能够方便的进行点位的处理，之后再将生成的离线程序输出到机器人控制器，机器人根据所生成的离线程序进行相应的仿真动作，对于实际的喷涂作业过程具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN109454657B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN108747452A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810629912.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明提供一种径向位移可调的叶片专用夹具，包括：卡爪、夹具底座、从动滑块、主动滑块、调节部件、弹簧；所述夹具底座中开有内腔；所述主动滑块和从动滑块组成楔形机构，置于夹具底座的内腔中；夹具底座的内腔作为主动滑块和从动滑块的运动导轨；调节部件设置在夹具底座上的一侧，用于调节主动滑块移动；在夹具底座的内腔中设有弹簧，用于在松开调节部件时，顶住主动滑块和从动滑块回归复位；卡爪连接在从动滑块上。本发明能够在叶片粗加工后进行应力释放后进行二次装夹时根据叶片实际变形量进行夹具的调整，保证叶片再次装夹时处于无夹具预应力的释放状态，进而减小因残余应力释放不均而引起的变形。
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