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公开(公告)号：CN119356216A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411327475.1
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具磨抛前后缘的路径规划方法、系统、设备及介质，该方法根据整体叶盘模型，提取整体叶盘叶片、Hub及Shroud的几何特征；通过对Hub和Shroud进行延伸处和偏置处理，构建伪V线；根据磨具的几何特征，生成初始刀路信息；对刀路信息和刀轴信息进行优化，获得优化后的刀路信息。本发明能够生成高度一致的刀路信息，有效解决了在磨抛过程中每条刀路间刀轴矢量变化大的问题，实现前后缘的高质量磨抛，提高了加工精度和效率，适用于整体叶盘前后缘磨抛的柔性磨具路径规划，适宜推广应用。
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公开(公告)号：CN111351473B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010343967.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及精密测量技术领域，具体公开了一种基于机器人的视点规划方法，其中，基于机器人的视点规划方法应用于基于机器人的测量系统中，基于机器人的测量系统包括机器人、三维重建装置和待测叶片，待测叶片上设置有标志点，机器人用于根据所述方法调整三维重建装置的视点，所述方法包括：针对待测叶片上的每个标志点均生成多个待选视点；确定每个标志点的最优视点；根据待测叶片上的所有标志点的最优视点确定机器人带动三维重建装置移动的最优路径。本发明还公开了一种基于机器人的视点规划装置及基于机器人的测量系统。本发明提供的基于机器人的视点规划方法实现了对三维重建系统视点的规划。
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公开(公告)号：CN110132195B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910461858.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种叶片截面接触式扫描测量的探针测球三维半径补偿方法，包括如下步骤：将三坐标测量的每个测球中心点M作为NURBS曲线的型值点P，利用累积弦长法计算NURBS曲线的节点矢量K，并计算NURBS曲线的基函数矩阵Ni,m；根据型值点矩阵反算控制顶点矩阵D，使拟合的NURBS曲线过型值点；等距离散NURBS曲线，计算离散点平行于XY平面的法向矢量Nxy；离散点O沿Z轴方向在叶片截面所在平面的投影点为O'，计算向量令向量在XY平面的方向等于Nxy的方向，向量在Z轴方向的分量为0，则与所成的补偿向量即为补偿三维半径补偿向量。本发明解决了叶片截面扫描在半径补偿时出现的余弦误差。
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公开(公告)号：CN110796186A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911005605.9
申请日：2019-10-22
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种基于改进的YOLOv3网络的干湿垃圾识别分类方法，原识别模型中包括YOLO v3网络；包括以下步骤：采集真实投放场景下的干湿垃圾混合图片，建立样本数据集；先进行数据预处理完成图像增强，扩充样本数据集；再对图片中的干垃圾位置进行标注；对标注的真实目标框进行聚类分析，得到初始目标框；设置改进的YOLOv3网络的学习率参数并改进原识别模型的网络结构；设置改进的YOLOv3网络的损失函数和优化算法，完成识别模型中网络的训练；利用训练好的网络参数进行测试。本发明实现了复杂场景下的干湿垃圾定位检测和识别分类的问题。
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公开(公告)号：CN107767420A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710703365.4
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G06T7/85
Abstract: 本发明公开一种水下立体视觉系统的标定方法，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。本发明使用平面标定板，提高了标定精度；基于多层折射模型，不存在系统误差，描述精度高，既能用于水下单相机的折射参数标定，也能用于水下立体视觉系统及水下多相机系统折射参数和外参的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106934833A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710065675.8
申请日：2017-02-06
Applicant: 江苏华航威泰机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种散乱堆放物料拾取装置和方法，包括机器人、上位机、光测量系统；所述光测量系统包括投影装置、分别位于投影装置左边和右边的左相机和右相机；所述投影装置顺次向物料拾取场景中投射Gray码图像；左相机和右相机分别采集物料拾取场景中的Gray码图像，并传输到上位机中；上位机根据左相机和右相机采集到的Gray码图像重建目标物体的点云，并对物料拾取场景中的目标物体进行识别和定位以获取目标物体的三维堆放位置和三维姿态，制定拾取策略，规划机器人的机械臂的拾取路径，并传输给机器人；机器人根据拾取路径执行拾取操作。本发明可有效解决散堆件位姿随意性导致机器人路径规划困难问题。
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公开(公告)号：CN113393428B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110600366.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及航空发动机叶片检测技术领域，具体公开了一种航空发动机叶片进排气边缘形状检测方法，其中，包括：获取叶片的叶型轮廓理论点云数据、叶型轮廓实测点云数据以及偏差值；根据叶型轮廓理论点云数据进行曲线拟合得到理论叶型曲线和理论叶型中弧线，根据叶型轮廓实测点云数据进行曲线拟合得到实测叶型曲线和实测叶型中弧线；根据理论叶型曲线和理论中弧线进行计算得到前缘理论顶点和后缘理论顶点；根据实测叶型曲线和实测中弧线进行计算得到前缘实测顶点和后缘实测顶点；计算前缘实测顶点曲率半径和后缘实测顶点曲率半径；比对判断叶片的前缘形状和后缘形状。本发明提供的航空发动机叶片进排气边缘形状检测方法提高了叶片的缺陷检测效率。
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公开(公告)号：CN107767420B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201710703365.4
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种水下立体视觉系统的标定方法，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。本发明使用平面标定板，提高了标定精度；基于多层折射模型，不存在系统误差，描述精度高，既能用于水下单相机的折射参数标定，也能用于水下立体视觉系统及水下多相机系统折射参数和外参的标定。
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公开(公告)号：CN108844459B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810418349.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及视觉测量技术领域，具体公开了一种叶片数字化样板检测系统的标定方法，其中，包括：对第一视觉传感器和第二视觉传感器分别进行摄像机标定；对两个视觉传感器分别进行激光光刀平面标定；根据相机参数以及测量参数对两个视觉传感器分别进行运动方向标定；分别将第两个视觉传感器的相机参数转换到测量坐标系；对两个视觉传感器进行位置关系标定；将第二视觉传感器的测量坐标系下的测量参数转换到第一视觉传感器的测量坐标系；进行系统坐标系标定；将第一视觉传感器下的测量坐标系转换到系统坐标系下。本发明还公开了一种叶片数字化样板检测系统的标定装置。本发明提供的叶片数字化样板检测系统的标定方法提供了一种完整的标定方法。
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公开(公告)号：CN106595483B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201611179759.6
申请日：2016-12-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种主动光手持式标靶及其合作标志点识别方法，其包括标靶主体、无线开关控制器、手柄、修光板、扩散板、光源铝基板和测量头，其中，所述无线开关控制器安装在手柄的上部，所述修光板安装在标靶主体的修光板槽内，所述扩散板附着固定在所述修光板的表面，所述光源铝基板固定在标靶主体的背部，所述手柄安装在光源铝基板的背部，所述测量头固定于标靶主体的尾部，所述修光板上开设有若干个透光的圆孔作为合作标记点，对应每个合作标记点于所述光源铝基板上设置有主动光源，所述扩散板上对应每个合作标记点均设置有均光膜。上述主动光手持式标靶及其合作标志点识别方法不仅使用方便、可视角度大、使用范围大；而且检测精度高。
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