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公开(公告)号：CN107767420B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201710703365.4
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种水下立体视觉系统的标定方法，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。本发明使用平面标定板，提高了标定精度；基于多层折射模型，不存在系统误差，描述精度高，既能用于水下单相机的折射参数标定，也能用于水下立体视觉系统及水下多相机系统折射参数和外参的标定。
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公开(公告)号：CN107240077A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710408105.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于椭圆构像偏差迭代矫正的视觉测量方法，该方法利用迭代实现了基于偏心差矫正的位姿估计，可以与单目相机标定、双目相机标定、位姿测量等应用结合，实现高精度的视觉测量；可以计算任意位置的圆形标志的偏心误差，因此对于具体测量应用中圆形标志的位置没有限制；通过调整迭代终止条件可以获得不同精度和速度要求的位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN107507242B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201710702222.1
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于光场模型的多层折射系统成像模型构建方法，包括如下步骤：S101、构建多层折射模型的坐标系系统：构建摄像机坐标系ocxcyczc、折射系统成像坐标系orxryrzr及世界坐标系owxwywzw；S102、根据图像点的坐标构建光场矢量，并根据折射系统的折射参数和光场的传播与折射方程计算每个介质层的光场矢量；S103、根据计算好的每个介质层的光场矢量构建多层折射系统的成像模型。本发明基于多层折射模型和光场模型，光场模型既包含光线的位置信息，又包含方向信息，给出了基于光场模型的光路传播和折射的表达式，可用于水下相机成像描述及所有加装防护玻璃或者滤波片的相机成像描述。
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公开(公告)号：CN109443244B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811221720.5
申请日：2018-10-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种基于立体视觉和光刀面约束剔除高光反射异常错误点的方法，包括以下步骤：步骤S1，通过激光器对检测对象扫描，对采集的左图像和右图像分别进行光条中心检测，将相邻光条中心连接光条片段中心线，以表征左图像和右图像中的光条片段；步骤S2，对左图像和右图像中光条片段中心线使用长度相似性约束和起始点相似性约束检测；步骤S3，对潜在的对应光条片段使用激光亮度约束检测和宽度相似性约束检测；步骤S4，对通过步骤S2和S3符合立体视觉的潜在对应光条片段使用刀光面约束检测，以进一步剔除虚假对应光条片段。本发明可应用于计算机视觉领域的实时测量、点云拼接等应用。
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公开(公告)号：CN110132195A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910461858.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种叶片截面接触式扫描测量的探针测球三维半径补偿方法，包括如下步骤：将三坐标测量的每个测球中心点M作为NURBS曲线的型值点P，利用累积弦长法计算NURBS曲线的节点矢量K，并计算NURBS曲线的基函数矩阵Ni,m；根据型值点矩阵反算控制顶点矩阵D，使拟合的NURBS曲线过型值点；等距离散NURBS曲线，计算离散点平行于XY平面的法向矢量Nxy；离散点O沿Z轴方向在叶片截面所在平面的投影点为O'，计算向量 令向量 在XY平面的方向等于Nxy的方向，向量 在Z轴方向的分量为0，则 与 所成的补偿向量 即为补偿三维半径补偿向量。本发明解决了叶片截面扫描在半径补偿时出现的余弦误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107507242A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710702222.1
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于光场模型的多层折射系统成像模型构建方法，包括如下步骤：S101、构建多层折射模型的坐标系系统：构建摄像机坐标系ocxcyczc、折射系统成像坐标系orxryrzr及世界坐标系owxwywzw；S102、根据图像点的坐标构建光场矢量，并根据折射系统的折射参数和光场的传播与折射方程计算每个介质层的光场矢量；S103、根据计算好的每个介质层的光场矢量构建多层折射系统的成像模型。本发明基于多层折射模型和光场模型，光场模型既包含光线的位置信息，又包含方向信息，给出了基于光场模型的光路传播和折射的表达式，可用于水下相机成像描述及所有加装防护玻璃或者滤波片的相机成像描述。
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公开(公告)号：CN107230227A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710408118.1
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于切线法的椭圆构像偏差估计方法，包括如下步骤：S101、构造圆平面与像平面的公垂面与旋转轴；S102、获取所述公垂面绕所述旋转轴的两个极限旋转角及其对应的圆上两点；S103、根据所述圆上两点计算出椭圆的两切点，所述两切点的中点为椭圆中心，计算所述椭圆中心与圆心在像平面上的投影之差即椭圆构像偏差。本发明优点如下：一、仅使用世界坐标系与摄像机坐标系，避免了涉及多个坐标系之间的坐标转换，提高了方法的简洁性与精确性。二、计算的速度与精度取决于旋转角度函数的极值计算速度与精度，根据实际应用场合的不同，可以通过调整函数极值的计算方法满足不同的精度、速度要求。
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公开(公告)号：CN110132195B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910461858.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种叶片截面接触式扫描测量的探针测球三维半径补偿方法，包括如下步骤：将三坐标测量的每个测球中心点M作为NURBS曲线的型值点P，利用累积弦长法计算NURBS曲线的节点矢量K，并计算NURBS曲线的基函数矩阵Ni,m；根据型值点矩阵反算控制顶点矩阵D，使拟合的NURBS曲线过型值点；等距离散NURBS曲线，计算离散点平行于XY平面的法向矢量Nxy；离散点O沿Z轴方向在叶片截面所在平面的投影点为O'，计算向量令向量在XY平面的方向等于Nxy的方向，向量在Z轴方向的分量为0，则与所成的补偿向量即为补偿三维半径补偿向量。本发明解决了叶片截面扫描在半径补偿时出现的余弦误差。
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公开(公告)号：CN107767420A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710703365.4
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G06T7/85
Abstract: 本发明公开一种水下立体视觉系统的标定方法，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。本发明使用平面标定板，提高了标定精度；基于多层折射模型，不存在系统误差，描述精度高，既能用于水下单相机的折射参数标定，也能用于水下立体视觉系统及水下多相机系统折射参数和外参的标定。
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公开(公告)号：CN106934833A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710065675.8
申请日：2017-02-06
Applicant: 江苏华航威泰机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种散乱堆放物料拾取装置和方法，包括机器人、上位机、光测量系统；所述光测量系统包括投影装置、分别位于投影装置左边和右边的左相机和右相机；所述投影装置顺次向物料拾取场景中投射Gray码图像；左相机和右相机分别采集物料拾取场景中的Gray码图像，并传输到上位机中；上位机根据左相机和右相机采集到的Gray码图像重建目标物体的点云，并对物料拾取场景中的目标物体进行识别和定位以获取目标物体的三维堆放位置和三维姿态，制定拾取策略，规划机器人的机械臂的拾取路径，并传输给机器人；机器人根据拾取路径执行拾取操作。本发明可有效解决散堆件位姿随意性导致机器人路径规划困难问题。
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