-
公开(公告)号：CN105538095A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510859697.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B24B19/14 , B24B27/0076 , B24B49/00 , B24B51/00
Abstract: 本发明公开一种大型风电叶片多机器人协同打磨系统及方法，其中该打磨系统包括工件水平导轨、N个机器人打磨单元、机器人控制柜及系统控制柜。每个所述机器人打磨单元均包括两台机器人及与每台机器人对应的竖直导轨、打磨头、扫描测量仪、力控装置。本发明通过控制指令实现工件水平导轨、竖直导轨和机器人的协同运动，机器人带动打磨头按照规划路径打磨工件，大大降低了工人的劳动强度，同时机器人打磨单元的两台机器人协同作业，保证打磨头同时打磨并同时离开叶片表面，使叶片两侧的打磨压力基本抵消，有效地减小了叶片的变形，提高了叶片表面质量和加工效率。本发明具有自动化程度高、安全稳定、高效率高柔性、具有可移植性的特点。
-
公开(公告)号：CN106112977B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610580987.8
申请日：2016-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述移动滑台包括龙门式桁架以及相互正交设置的X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述柔顺打磨调整组件包括呈圆周均匀分布于上固定平台和下转动平台之间的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，所述打磨头组件与下转动平台之间设置有压力传感器。上述工艺平台能够灵活的适应不同曲面的工件表面打磨，压力传感器可以实时采集打磨压力值，并形成闭环控制，在打磨过程中主动退让并调整打磨头姿态，以实现对工件的恒力打磨，保证打磨工艺要求的均匀一致性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106112977A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610580987.8
申请日：2016-07-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B25J9/003 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种曲面类工件柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其包括打磨平台、工件装夹平台、移动滑台、柔顺打磨调整组件、打磨头组件和控制台，所述移动滑台包括龙门式桁架以及相互正交设置的X轴驱动系统、Y轴驱动系统和Z轴驱动系统，所述柔顺打磨调整组件包括呈圆周均匀分布于上固定平台和下转动平台之间的A轴线性驱动系统、B轴线性驱动系统和C轴线性驱动系统，所述打磨头组件与下转动平台之间设置有压力传感器。上述工艺平台能够灵活的适应不同曲面的工件表面打磨，压力传感器可以实时采集打磨压力值，并形成闭环控制，在打磨过程中主动退让并调整打磨头姿态，以实现对工件的恒力打磨，保证打磨工艺要求的均匀一致性。
-
公开(公告)号：CN105252389A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510587611.5
申请日：2015-09-15
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
CPC classification number: B24B21/18 , B24B21/165 , B24B21/20
Abstract: 本发明公开了一种机器人砂带磨削机的自动换轮机构，其包括支撑板、换轮组件和张紧组件，所述换轮组件包括接触轮支架和驱动轮，所述接触轮支架上安装有至少三个不同直径大小的接触轮，各个接触轮顶端与所述接触轮支架中心的距离相等，所述接触轮支架由第一驱动电机提供动力，所述驱动轮由第二驱动电机提供动力，砂带套于所述驱动轮和各个接触轮之上，所述张紧组件包括对应设置于所述砂带上下方的两个张紧气缸，所述两个张紧气缸均连接有一张紧轮，该两个张紧轮均抵靠于所述砂带上，且所述支撑板设置有用于对接触轮支架进行的定位的限位组件。上述自动换轮机构能适合叶片不同曲率部位加工的可达性，兼顾加工效率和磨抛质量。
-
公开(公告)号：CN105127862B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
-
公开(公告)号：CN105127862A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
-
公开(公告)号：CN105014679A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510483410.0
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.024 seconds)
