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公开(公告)号：CN110750345A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910982816.1
申请日：2019-10-16
摘要： 本发明公开了一种数字孪生系统复杂任务高效调度系统，该系统适用于Xilinx公司Virtex-5系列FPGA芯片，包括：设计数字孪生系统复杂任务属性定义模块，该模块从任务的资源占用、到达时刻、执行时间、截止时刻四个方面完成任务属性定义；设计数字孪生系统复杂任务调度双缓存模块，该模块完成对分批到达任务的缓存，以便在同一时刻计算它们的调度优先级，并在一定调度次数约束下完成前次调度失败任务的再调度；设计数字孪生系统复杂任务可调度性判断模块，该模块完成任务的调度优先级计算，并按照调度优先级高低进行任务调度。本发明能够在一定程度上解决紧急任务无法被立即调度的问题，提高数字孪生系统复杂任务调度效率。
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公开(公告)号：CN110750345B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910982816.1
申请日：2019-10-16
摘要： 本发明公开了一种数字孪生系统复杂任务高效调度系统，该系统适用于Xilinx公司Virtex‑5系列FPGA芯片，包括：设计数字孪生系统复杂任务属性定义模块，该模块从任务的资源占用、到达时刻、执行时间、截止时刻四个方面完成任务属性定义；设计数字孪生系统复杂任务调度双缓存模块，该模块完成对分批到达任务的缓存，以便在同一时刻计算它们的调度优先级，并在一定调度次数约束下完成前次调度失败任务的再调度；设计数字孪生系统复杂任务可调度性判断模块，该模块完成任务的调度优先级计算，并按照调度优先级高低进行任务调度。本发明能够在一定程度上解决紧急任务无法被立即调度的问题，提高数字孪生系统复杂任务调度效率。
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公开(公告)号：CN111911483B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010687382.5
申请日：2020-07-16
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明涉及基于数字孪生模型驱动与数据驱动融合的液压系统故障诊断方法，将基于数字孪生模型驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果和基于数据驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果输入到初始化的融合算法中，利用融合算法进行剩余使用寿命和概率密度的计算，得到所需要的液压系统剩余使用寿命，本发明的方法预诊断预测结果更加精确，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111911483A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010687382.5
申请日：2020-07-16
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明涉及基于数字孪生模型驱动与数据驱动融合的液压系统故障诊断方法，将基于数字孪生模型驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果和基于数据驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果输入到初始化的融合算法中，利用融合算法进行剩余使用寿命和概率密度的计算，得到所需要的液压系统剩余使用寿命，本发明的方法预诊断预测结果更加精确，可靠性高。
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公开(公告)号：CN118584810A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410626292.3
申请日：2024-05-20
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种用于自由曲面修复的机器人姿态优化及随动控制方法和系统。所述系统包括磨损表面逆向建模模块、磨损表面初始法向量计算模块、初始加工轨迹与法向量提取模块、法向量旋转角多项式回归降噪模块、加工轨迹位置和姿态NURBS拟合模块、位置姿态轨迹曲率自适应分段模块、分段轨迹位置姿态同步加减速前瞻模块和机器人运动与激光工艺协同控制模块。本发明实现机器人熔覆过程中姿态优化及随动控制，保证激光修复的加工质量。
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公开(公告)号：CN114407015A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210106753.5
申请日：2022-01-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统及方法，其中系统包括：数字孪生单元、物理单元以及遥操作机器人示教单元；所述物理单元用于采集装配场景的三维数据以及物理机器人的位姿数据，并根据指令驱动物理机器人动作；所述遥操作机器人示教单元用于规划机器人的运动路径，并输出示教位姿数据；所述数字孪生单元用于根据装配场景的三维数据建立工作场景三维模型；还用于根据物理机器人的位姿数据建立虚拟机器人三维模型，并创建与物理机器人对应的机器人运动学模型；还用于控制虚拟机器人三维模型根据规划的运动路径进行运动，并进行虚拟机器人三维模型和工作场景三维模型的碰撞检测；还用于生成指令并输出至所述物理单元。
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公开(公告)号：CN113657040A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110974695.3
申请日：2021-08-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/17 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了一种基于神经进化的激光扫描焊接熔深预测方法及应用，解决了现有技术中存在现有的预测方法过于依赖初始的网络结构和随机权重的问题，具有保证熔深预测精度的有益效果，具体方案如下：一种基于神经进化的激光扫描焊接熔深预测方法，包括准备焊接试板和焊接设备；根据设计的试验参数来开展试验，通过试验获得相关的焊接熔深数据，建立激光扫描焊接熔深数据集；构建神经进化网络模型，在训练过程中，完成网络拓扑结构和连接权重的交叉和变异，不断改变网络拓扑结构和连接权重，得到总误差最小的网络拓扑结构和连接权重；基于总误差最小的网络拓扑结构和连接权重，形成最终神经进化网络模型，实现激光扫描焊接熔深预测。
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公开(公告)号：CN109916391B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910238866.9
申请日：2019-03-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种机械装备空间位置实时采集装置及其测量系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以旋转编码器、拉线编码器和摄像头为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的测量装置进行空间位置的测量，采用高精度的旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，测量的数据精度较高，且巧妙的将计算机视觉领域的测量技术应用进来，在保证装置精度的同时，简化了装置的结构。
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公开(公告)号：CN109583093B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811459337.3
申请日：2018-11-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法，它解决了现有技术中需要在每个关节配置双编码器才能实现辨识问题，具有将动力学参数准确辨识的有益效果，其方案如下：一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法，包括分析未知参数并分类，建立考虑电机摩擦系数的线性辨识模型，结合静力学试验，实现对未知参数分别辨识，利用分离辨识策略和近似处理方法，将动力学参数准确辨识。
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