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公开(公告)号：CN109916392B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910239725.9
申请日：2019-03-27
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于编码器的机械装备位置检测装置及其系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以第一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的检测装置进行空间位置的测量，采用高精度的一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，避免摄像头的使用，测量的数据精度较高。
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公开(公告)号：CN111633668B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010732772.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法，建立加工轨迹每个小线段的位置向量和姿态向量，并根据建立的位置向量和姿态向量获得位置权因子和姿态权因子；根据获得的位置权因子和姿态权因子得到位置姿态合成向量，根据位置姿态合成向量得到位置姿态合成向量模量；对小线段对应的合成位置姿态向量进行前瞻和插补得到小线段内多个插补点距离小线段起始点的位移；根据得到的位移对位置姿态合成向量进行分解，得到插补点位置插补向量和姿态插补向量，获得插补点的位置信息和姿态信息，本发明的方法能够使位置和姿态同步保持高精特性。
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公开(公告)号：CN110408925B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910809048.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种激光熔覆机床激光头高度动态调节方法、装置及系统，利用与激光熔覆头平行安装并且在进给方向上存在前向偏置的位移传感器，在熔覆机床在加工过程中，动态判读当前工作区域，待熔覆激光头运动到相应的部位后，取出对应区域插值函数的参数，生成当前位置处工件的挠曲补偿误差，动态调整熔覆激光头高度，以达到消除工件挠曲变形误差；实时补偿工件挠曲变形，提高加工质量，具有高精度、高实时性、高动态性、结构简单、维护方便等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110405343A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910751849.5
申请日：2019-08-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Bagging集成预测模型与粒子群优化算法的激光焊接工艺参数优化方法，优化由激光焊接工艺参数预测模型与多目标粒子群优化方法构成，预测模型为采用Bagging模型融合算法将多个基学习器进行模型融合后得到，预测模型建立起激光焊接工艺参数与焊缝质量评定参数之间的非线性映射关系，通过多目标粒子群优化算法最终得到优化后的激光焊接工艺参数，预测准确度更高，可以更好的为激光焊接工艺参数制定提供指导，提高工艺的制定效率。
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公开(公告)号：CN109916392A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910239725.9
申请日：2019-03-27
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于编码器的机械装备位置检测装置及其系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以第一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的检测装置进行空间位置的测量，采用高精度的一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，避免摄像头的使用，测量的数据精度较高。
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公开(公告)号：CN110405343B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910751849.5
申请日：2019-08-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Bagging集成的预测模型与粒子群优化算法的激光焊接工艺参数优化方法，优化由激光焊接工艺参数预测模型与多目标粒子群优化方法构成，预测模型为采用Bagging模型融合算法将多个基学习器进行模型融合后得到，预测模型建立起激光焊接工艺参数与焊缝质量评定参数之间的非线性映射关系，通过多目标粒子群优化算法最终得到优化后的激光焊接工艺参数，预测准确度更高，可以更好的为激光焊接工艺参数制定提供指导，提高工艺的制定效率。
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公开(公告)号：CN111633668A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010732772.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法，建立加工轨迹每个小线段的位置向量和姿态向量，并根据建立的位置向量和姿态向量获得位置权因子和姿态权因子；根据获得的位置权因子和姿态权因子得到位置姿态合成向量，根据位置姿态合成向量得到位置姿态合成向量模量；对小线段对应的合成位置姿态向量进行前瞻和插补得到小线段内多个插补点距离小线段起始点的位移；根据得到的位移对位置姿态合成向量进行分解，得到插补点位置插补向量和姿态插补向量，获得插补点的位置信息和姿态信息，本发明的方法能够使位置和姿态同步保持高精特性。
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公开(公告)号：CN110408925A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910809048.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种激光熔覆机床激光头高度动态调节方法、装置及系统，利用与激光熔覆头平行安装并且在进给方向上存在前向偏置的位移传感器，在熔覆机床在加工过程中，动态判读当前工作区域，待熔覆激光头运动到相应的部位后，取出对应区域插值函数的参数，生成当前位置处工件的挠曲补偿误差，动态调整熔覆激光头高度，以达到消除工件挠曲变形误差；实时补偿工件挠曲变形，提高加工质量，具有高精度、高实时性、高动态性、结构简单、维护方便等优点。
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