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公开(公告)号：CN114407015A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210106753.5
申请日：2022-01-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统及方法，其中系统包括：数字孪生单元、物理单元以及遥操作机器人示教单元；所述物理单元用于采集装配场景的三维数据以及物理机器人的位姿数据，并根据指令驱动物理机器人动作；所述遥操作机器人示教单元用于规划机器人的运动路径，并输出示教位姿数据；所述数字孪生单元用于根据装配场景的三维数据建立工作场景三维模型；还用于根据物理机器人的位姿数据建立虚拟机器人三维模型，并创建与物理机器人对应的机器人运动学模型；还用于控制虚拟机器人三维模型根据规划的运动路径进行运动，并进行虚拟机器人三维模型和工作场景三维模型的碰撞检测；还用于生成指令并输出至所述物理单元。
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公开(公告)号：CN114407015B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210106753.5
申请日：2022-01-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统及方法，其中系统包括：数字孪生单元、物理单元以及遥操作机器人示教单元；所述物理单元用于采集装配场景的三维数据以及物理机器人的位姿数据，并根据指令驱动物理机器人动作；所述遥操作机器人示教单元用于规划机器人的运动路径，并输出示教位姿数据；所述数字孪生单元用于根据装配场景的三维数据建立工作场景三维模型；还用于根据物理机器人的位姿数据建立虚拟机器人三维模型，并创建与物理机器人对应的机器人运动学模型；还用于控制虚拟机器人三维模型根据规划的运动路径进行运动，并进行虚拟机器人三维模型和工作场景三维模型的碰撞检测；还用于生成指令并输出至所述物理单元。
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公开(公告)号：CN114417616B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210067998.1
申请日：2022-01-20
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及一种装配机器人遥操作环境的数字孪生建模方法，包括以下步骤：采集遥操作环境的图像；识别正在装配的零部件；查询装配体装配顺序，根据正在装配的零部件获取已装配零部件列表；根据上述列表生成当前装配体的三维模型，并计算当前装配体在图像采集设备坐标系中的位姿信息；加载机器人三维模型，确定机器人坐标系与图像采集设备坐标系的坐标转换关系；根据坐标转换关系确定机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息；根据当前装配体和机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息确定当前装配体和机器人的相对位置关系；基于当前装配体的三维模型、机器人三维模型以及当前装配体和机器人的相对位置关系建立遥操作环境的数字孪生模型。
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公开(公告)号：CN114417616A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210067998.1
申请日：2022-01-20
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及一种装配机器人遥操作环境的数字孪生建模方法，包括以下步骤：采集遥操作环境的图像；识别正在装配的零部件；查询装配体装配顺序，根据正在装配的零部件获取已装配零部件列表；根据上述列表生成当前装配体的三维模型，并计算当前装配体在图像采集设备坐标系中的位姿信息；加载机器人三维模型，确定机器人坐标系与图像采集设备坐标系的坐标转换关系；根据坐标转换关系确定机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息；根据当前装配体和机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息确定当前装配体和机器人的相对位置关系；基于当前装配体的三维模型、机器人三维模型以及当前装配体和机器人的相对位置关系建立遥操作环境的数字孪生模型。
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公开(公告)号：CN115922746A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211594626.0
申请日：2022-12-13
申请人： 青岛理工大学
摘要： 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN111911483B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010687382.5
申请日：2020-07-16
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明涉及基于数字孪生模型驱动与数据驱动融合的液压系统故障诊断方法，将基于数字孪生模型驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果和基于数据驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果输入到初始化的融合算法中，利用融合算法进行剩余使用寿命和概率密度的计算，得到所需要的液压系统剩余使用寿命，本发明的方法预诊断预测结果更加精确，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111911483A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010687382.5
申请日：2020-07-16
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明涉及基于数字孪生模型驱动与数据驱动融合的液压系统故障诊断方法，将基于数字孪生模型驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果和基于数据驱动的液压系统故障诊断预测方法的结果输入到初始化的融合算法中，利用融合算法进行剩余使用寿命和概率密度的计算，得到所需要的液压系统剩余使用寿命，本发明的方法预诊断预测结果更加精确，可靠性高。
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公开(公告)号：CN118584810A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410626292.3
申请日：2024-05-20
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种用于自由曲面修复的机器人姿态优化及随动控制方法和系统。所述系统包括磨损表面逆向建模模块、磨损表面初始法向量计算模块、初始加工轨迹与法向量提取模块、法向量旋转角多项式回归降噪模块、加工轨迹位置和姿态NURBS拟合模块、位置姿态轨迹曲率自适应分段模块、分段轨迹位置姿态同步加减速前瞻模块和机器人运动与激光工艺协同控制模块。本发明实现机器人熔覆过程中姿态优化及随动控制，保证激光修复的加工质量。
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公开(公告)号：CN113657040A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110974695.3
申请日：2021-08-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/17 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了一种基于神经进化的激光扫描焊接熔深预测方法及应用，解决了现有技术中存在现有的预测方法过于依赖初始的网络结构和随机权重的问题，具有保证熔深预测精度的有益效果，具体方案如下：一种基于神经进化的激光扫描焊接熔深预测方法，包括准备焊接试板和焊接设备；根据设计的试验参数来开展试验，通过试验获得相关的焊接熔深数据，建立激光扫描焊接熔深数据集；构建神经进化网络模型，在训练过程中，完成网络拓扑结构和连接权重的交叉和变异，不断改变网络拓扑结构和连接权重，得到总误差最小的网络拓扑结构和连接权重；基于总误差最小的网络拓扑结构和连接权重，形成最终神经进化网络模型，实现激光扫描焊接熔深预测。
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公开(公告)号：CN109916391B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910238866.9
申请日：2019-03-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种机械装备空间位置实时采集装置及其测量系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以旋转编码器、拉线编码器和摄像头为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的测量装置进行空间位置的测量，采用高精度的旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，测量的数据精度较高，且巧妙的将计算机视觉领域的测量技术应用进来，在保证装置精度的同时，简化了装置的结构。
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