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公开(公告)号：CN118323060A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410494244.3
申请日：2024-04-23
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明的目的在于提供一种基于液压动态的自适应抗扰刹车控制方法及装置，以解决现有技术中刹车控制对液压动态抗扰能力差导致的刹车控制对目标滑移速度或目标滑移率跟踪精度低的问题。一种基于液压动态的自适应抗扰刹车控制方法，包括：获取飞机的机轮速度参数和机轮滑移参数；根据机轮速度参数和机轮滑移参数确定机轮目标滑移参数；根据机轮目标滑移参数确定机轮目标滑移速度参数，并根据机轮目标滑移速度参数确定机轮目标摩擦系数；根据机轮目标滑移速度参数与机轮实际滑移速度参数确定机轮滑移速度误差参数。本发明提供的一种基于液压动态的自适应抗扰刹车控制方法及装置用于实现液压系统刹车的精准控制。
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公开(公告)号：CN118306355A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410517514.8
申请日：2024-04-28
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开涉及一种具有刹车力矩扰动补偿的刹车控制方法。上述一种具有刹车力矩扰动补偿的刹车控制方法包括：获取飞机当前刹车压力值，并根据当前刹车压力值以及跑道环境信息生成目标滑移速度；获取飞机当前速度和机轮角速度；将飞机当前速度、机轮角速度和当前刹车压力值输入线性扩张状态观测器，生成刹车盘力矩扰动数据，并根据刹车力矩扰动数据调整刹车盘压力‑力矩转换系数；基于目标滑移速度和刹车盘压力‑力矩转换系数确定目标刹车压力；根据目标刹车压力，更新机轮角速度和飞机减速度。本公开能够实时补偿刹车盘压力‑力矩转换系数中的扰动，确保刹车力矩的准确性，从而提高了刹车控制的精准度和可靠性。
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公开(公告)号：CN114313235B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111551642.7
申请日：2021-12-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开提供了一种飞机刹车系统及其切换方法，提高飞机刹车的安全性。一种飞机刹车系统，包括应急刹车控制器、第一刹车控制器、第二刹车控制器、第一液压系统、第二液压系统和刹车装置；第一液压系统和第二液压系统分别与刹车装置相连；第一刹车控制器与第一液压系统相连；第二刹车控制器与第二液压系统相连；应急刹车控制器分别与第一刹车控制器、第二刹车控制器和飞机含有的防滑开关相连；应急刹车控制器分别与第一液压系统和第二液压系统相连，用于在应急刹车时控制第一液压系统或第二液压系统。实施本发明的飞机刹车系统及其切换方法，可以提高飞机刹车的安全性。
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公开(公告)号：CN112989486B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110259926.2
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开了一种构建起落架模型的方法和装置，该方法包括：根据几何非线性组合梁，建立基于偏微分方程的第一起落架梁方程，所述几何非线性组合梁为起落架的支柱部分；将所述第一起落架梁方程投影到模态基上，以将基于所述偏微分方程的所述第一起落架梁方程转换为基于常微分方程的第二起落架梁方程；将所述第二起落架梁方程进行线性降阶，获得低阶起落架模型。本发明在模型中可直接得出起落架各点的形变载荷信息，便于分析起落架的振动情况，通过将方程投影到模态基上得，将非线性偏微分方程转化为易于及时求解的常微分方程，在很大程度上简化了模型降阶的过程，由于模型精确度大幅提升，对设计模型预测控制具有指导意义。
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公开(公告)号：CN112987705B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110230956.0
申请日：2021-03-02
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 本发明提供了一种基于5G传输的飞机自动滑跑驶离技术的验证系统，通过在地面搭建室内模拟驾驶舱，让飞行员在室内操控解决安全性问题，使用5G信号传输指令，控制室外飞行验证平台中的缩比无人机完成试验验证，解决网络延迟高的实时性问题，从而满足了飞机自动滑跑驶离技术验证对安全性和实时性的需求。
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公开(公告)号：CN112989486A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110259926.2
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开了一种构建起落架模型的方法和装置，该方法包括：根据几何非线性组合梁，建立基于偏微分方程的第一起落架梁方程，所述几何非线性组合梁为起落架的支柱部分；将所述第一起落架梁方程投影到模态基上，以将基于所述偏微分方程的所述第一起落架梁方程转换为基于常微分方程的第二起落架梁方程；将所述第二起落架梁方程进行线性降阶，获得低阶起落架模型。本发明在模型中可直接得出起落架各点的形变载荷信息，便于分析起落架的振动情况，通过将方程投影到模态基上得，将非线性偏微分方程转化为易于及时求解的常微分方程，在很大程度上简化了模型降阶的过程，由于模型精确度大幅提升，对设计模型预测控制具有指导意义。
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公开(公告)号：CN112906304A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110261882.7
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种刹车控制方法和装置，该方法包括：基于滑移率构建用于表征飞机刹车状态的刹车系统状态空间；基于所述刹车系统状态空间，根据专家示教数据获得回报函数，所述专家示教数据为在控制飞机完成刹车任务时得到的数据；基于近端策略优化算法优化所述回报函数，获得目标回报函数；通过所述目标回报函数，根据刹车任务中的工况输出刹车压力。本公开首次利用传统控制实现基本防滑功能，强化学习在此基础上进一步提高刹车效率；实现了强化学习控制方法和传统控制方法优势互补，在增强刹车系统不同工况下适应性的同时，提高了强化学习的可靠性；充分利用了飞机生命周期中的刹车经验数据，实现了随着刹车次数的增加，刹车效率逐步提高。
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公开(公告)号：CN112874495A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110230952.2
申请日：2021-03-02
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 发明公开了一种飞行器着陆刹车距离控制方法，包括：获取飞行器在跑道上的减速路径、减速路径的减速距离、减速路径终点处的终点速度和减速路径起点处的行驶速度；根据减速距离、行驶速度、终点速度计算减速率；根据减速率控制飞行器在跑道上减速。本公开通过首先获取飞行器跑道的减速距离和减速距离终点的终点速度然后获取飞行器初始位置的行驶速度，根据减速距离、终点速度和行驶速度，可以获得减速率；可以根据该减速率来控制器飞行器减速，可以在跑道中减速距离的终点位置完成减速至终点速度。
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公开(公告)号：CN118323061A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410494251.3
申请日：2024-04-23
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于流量阀的自适应抗扰刹车控制方法，该方法为在获取刹车指令后，需要满性能刹车时，执行以下步骤，S1，获取第一参数和第二参数；其中，第二参数包括刹车流量阀扰动量和滑移速度扰动量；S2，根据第一参数和第二参数进行参数自适应自抗扰滑移状态闭环控制，以得到刹车流量阀阀控电流；S3，根据刹车流量阀阀控电流，控制流量阀液压系统进行刹车；S4，重复步骤S1到步骤S3。本发明充分考虑流量阀的动态响应，并在此基础上采用自适应抗扰的刹车控制框架，实现了对全程刹车目标滑移率或滑移速度的高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN113246934B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110512458.5
申请日：2021-05-11
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供了一种基于自适应跑道的双轮控制方法，通过测飞行器是否产生打滑，判断两侧机轮打滑深度，如果任一侧的机轮速度与预定的参考速度差值大于深打滑门限则为深打滑，并执行深打滑控制，进行机轮间同步；如果机轮速度与预定的参考速度差值小于深打滑门限则为浅打滑，浅打滑控制，机轮间独立控制。本发明的方案，针对传统刹车控制方法缺乏适应跑道表面状态变化的问题，提出了机轮打滑同步处理逻辑，增强了刹车系统对于变跑道的适应性，强化了打滑同步，提高了飞机刹车过程中的安全性。
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