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公开(公告)号：CN118478889A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410647203.3
申请日：2024-05-23
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于车辆控制技术领域，提出了一种基于车辆视觉和智能轮胎触觉感知的地形识别系统，包括传感器与附加模块；所述传感器包括视觉传感器及智能轮胎传感器，所述智能轮胎传感器包括加速度传感器、胎压传感器、压电传感器，所述智能轮胎传感器安装于智能轮胎内；所述附加模块包括数据采集单元、数据传输单元、数据存储单元、数据处理单元以及供电单元。该地形识别系统能够在车辆行驶至障碍之前为车辆提供精准的路面感知输入，扩大控制系统针对前方不同路面条件的自适应优化空间，增强驾驶操控响应能力，从而提升车辆在破损路面、危险路面上的驾驶安全性，保证车辆在普通工况与恶劣工况下都能对地形实现稳定的识别。
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公开(公告)号：CN118506804A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410577689.8
申请日：2024-05-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G10L25/51 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/049 , G06N3/09 , G10L25/30 , G10L25/03 , B60R16/023
摘要： 本发明提供了一种基于声音信息的汽车环境感知方法及装置。方法包括：利用设置在汽车上的多个声音传感器获取当前时序下采集的多段声音信号；利用注意力分配模块对每一段声音信号进行环境感知事件的注意力增强处理，得到注意力增强处理后的多段声音信号；将注意力增强处理后的多段声音信号输入至事件触发模块中，以由所述事件触发模块对输入的每段声音信号进行空间特征提取，得到当前时序下的空间特征脉冲信号；利用特征识别模块对所述当前时序下的空间特征脉冲信号进行特征识别，以得到与所述环境感知事件相关的环境感知结果；所述特征识别模块是预先针对所述环境感知事件进行训练得到的。本方案在恶劣环境下具有较好的感知性能和感知效率。
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公开(公告)号：CN118494071A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410577372.4
申请日：2024-05-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60C23/04
摘要： 本发明涉及智能轮胎技术领域，特别涉及一种基于阵列式传感器的智能轮胎系统。包括：设置在每一个轮胎分区上的阵列式交错布置的压阻式线缆和压电式线缆、与每一个轮胎分区一一对应的数据采集模块、数据传输模块、电源模块和数据处理模块；每一个轮胎分区均匀设置有若干条压阻式线缆和若干条压电式线缆，每一条压阻式线缆用于在受到作用力时产生用以表征轮胎形变的电阻数据，每一条压电式线缆用于在受到机械应力或应变时，产生用以表征轮胎形变和振动的电压数据。本方案，交错的网格布置提供了高密度的测量点，可以提高检测精度，而且网格布置的线缆能够对轮胎进行多维度的全面动态监测。
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公开(公告)号：CN118219718A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410368586.0
申请日：2024-03-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及汽车智能感知技术领域，特别涉及一种智能轮胎超分辨率感知方法和装置。方法包括：实时获取轮胎内嵌的多个点位的传感器信号，并对传感器信号进行滤波，得到每一个传感器的应变数据；将每一时刻下每一个传感器的应变数据和每一个传感器的位置坐标输入至预先训练好的超分辨率感知模型，以对每一时刻下轮胎接地印迹内的力学状态进行估计；超分辨率感知模型基于神经网络和轮胎‑路面接地印迹力学模型训练得到。本方案，可以以尽可能少的传感器，结合基于神经网络和轮胎‑路面接地印迹力学模型的超分辨率感知模型，来实现对轮胎接地区域动力学状态的实时感知，以进一步提高车辆的动力学控制精度，保障车辆的行车安全。
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公开(公告)号：CN116776079A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310653634.6
申请日：2023-06-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0475 , G06N3/094
摘要： 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种基于智能轮胎系统迁移学习的自适应路面感知方法，包括：对原始数据提取特征；与车型标签共同作为源域数据，对深度对抗学习网络进行训练；获取在实际行进中的原始数据，特征提取以获得作为目标域数据的特征；共同放入深度对抗学习网络并对其特征提取器与域分类器对抗学习；目标域数据进行二次特征提取，获得同源特征；将同源特征输入深度对抗学习网络，获得路面识别结果；本发明能够在目标域标记数据有限的情况下，实现特定轮胎型号下的精准路面感知，深度学习算法直接迁移使用源域标记数据训练的模型参数，与卷积神经网络结构直接进行迁移的性质相适应，在车辆工况不同时实现快速且精准的路面识别。
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公开(公告)号：CN115813430A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211734072.X
申请日：2022-12-30
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种超声成像系统，包括：探头、激发超声装置、检测超声装置和成像装置，其中，所述激发超声装置与所述探头连接，用于向所述探头发送第一激光；所述探头用于根据所述第一激光向待探测对象发送不同聚焦范围的超声波阵面，所述超声波阵面包括多个超声波，所述探头还用于接收所述待探测对象反射所述超声波后得到的超声回波；所述检测超声装置与所述探头连接，用于向所述探头发送第二激光，以使所述第二激光在所述超声回波的作用下反射为检测激光，所述检测超声装置还用于接收所述检测激光；所述成像装置与所述检测超声装置连接，用于对所述检测激光进行处理成像。本申请提供的超声成像系统能够实现更高灵敏度、大角度的超声成像。
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公开(公告)号：CN115919359A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211731398.7
申请日：2022-12-30
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种超声成像系统，包括：探头、激发超声装置、检测超声装置和成像装置，探头包括发射光纤和接收光纤。激发超声装置用于向发射光纤发送第一激光，第一激光包括多个不同波长的脉冲激光；发射光纤包括附着光声转换材料的光栅，用于通过光声转换材料将射入的第一激光转化为超声波，以基于第一激光向待探测对象发送不同聚焦范围的超声波阵面；接收光纤用于接收待探测对象反射超声波后得到的超声回波；检测超声装置用于向接收光纤发送第二激光，以使第二激光在超声回波的作用下反射为检测激光；成像装置与检测超声装置连接，用于对检测激光进行处理成像。本申请提供的超声成像系统能够实现更高灵敏度、大角度的超声成像。
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公开(公告)号：CN117984693A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410095816.0
申请日：2024-01-23
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于单轴双轮对车辆的路面检测装置，包括单轴双轮对、传感矩阵、单片机、无线传输单元和整车控制器，单轴双轮对包括车轴以及同轴并行设置的普通车轮和弹簧车轮，传感矩阵为沿周向分布在弹簧车轮外轮圈内壁的若干不同类型的传感器，用于感知弹簧车轮外轮圈受到路面作用产生的形变，进而实时将应力应变信号转化为路面信息电信号传递至单片机，单片机经信号调理再由无线传输单元传输至整车控制器，整车控制器通过深度学习算法进行信号处理，检测分析当前路面种类、坡度、滑移率、附着率信息，进而对整车进行动力控制。本发明能够在保证车辆承载力和安全性的同时，准确稳定地采集路面信息，为控制提供有效输入。
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公开(公告)号：CN117932545A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410121063.6
申请日：2024-01-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/241 , G06F18/214 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/092
摘要： 本发明涉及汽车智能感知技术领域，特别涉及一种基于视触融合的夜间路面多维立体特征感知方法。方法包括：实时获取车身环视摄像头系统采集的视觉数据和轮胎触觉感知系统采集的触觉数据；当视觉数据无效时，将触觉数据输入至预先训练好的感知模型，以利用感知模型中的伪视觉重构模型和视触觉关联模型，生成该触觉数据对应的伪视觉数据；利用感知模型中的路面重构模型，基于该触觉数据和伪视觉数据组成的视触融合数据对，得到实时的路面感知结果。本方案能够在视觉数据失效(如黑夜、大雾、反光等情况)时仍依靠单触觉数据与训练好的感知模型进行路面重构任务，且仍保持较高的感知准确率。
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公开(公告)号：CN117991269A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410265484.6
申请日：2024-03-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01S15/04 , G01S15/02 , G01S15/06 , G01S15/66 , G01S15/931
摘要： 本发明涉及汽车智能感知技术领域，特别涉及一种基于声音传感器的智能汽车盲区目标检测和定位方法。应用于车载计算机，方法包括：实时获取设置于车头的声音传感器系统采集的回波数据；声音传感器系统包括麦克风阵列和至少一个扬声器；将回波数据输入至预先训练好的基于深度学习的声学成像模型，以利用声学成像模型对超视距盲区进行目标检测，得到隐藏目标深度图。本方案通过使用声音传感器系统实现对隐藏物体进行非视距成像，不仅回波采集时间短、扫描范围广、设备便宜，而且可以更加有效地对漫射物体进行成像，以在视距条件不好、光线不充足、环境条件较为复杂的情况下，使汽车实现对盲区隐藏物体的非视距成像和定位功能，有助于驾驶员对于复杂情况下的行驶环境感知，提高行驶安全性。
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