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公开(公告)号：CN114535110B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111604241.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种KK连接器试插筛选装置，包括：装配平台，装配平台上设有上料模块、夹持模块、试插执行模块，上料模块位于夹持模块与试插执行模块之间；控制模块，控制模块分别连接于上料模块、夹持模块及试插执行模块，用于控制上料模块、夹持模块及试插执行模块运动以及设置上料模块、夹持模块及试插执行模块的运动参数；上料模块用于输送KK连接器，夹持模块用于拾取上料模块上的KK连接器并搬运至试插执行模块，试插执行模块用于试插KK连接器。本方案能够显著提高试插效率，节约人力物力。
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公开(公告)号：CN108312144B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711420141.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待使用螺栓拧入待锁付螺纹孔中；送料单元对螺栓进行送料，将螺栓送至设置的定点吸附位置处；相机获取待锁付螺纹孔图像，将待锁付螺纹孔图像发送至控制器；控制器对机器人和锁付装置进行综合控制。
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公开(公告)号：CN115880778A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211679632.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种手势识别模型确定方法、手势识别方法及装置，方法包括：获取初始手势识别模型，初始手势识别模型包括混合卷积模块，混合卷积模块包括第一分支单元和第二分支单元；根据依次连接的最大池化层和第一卷积层确定第一分支单元；根据依次连接的第二卷积层、分离合并层及第三卷积层确定第二分支单元；利用所确定的第一分支单元和第二分支单元对初始手势识别模型进行处理，得到处理后的初始手势识别模型；获取手势图像训练集；利用手势图像训练集对处理后的初始手势识别模型进行训练，以得到目标手势识别模型。由此，本发明在保证图像的尺寸减小的基础上，也不会使得图像的特征缺失，从而保证了手势识别模型的准确性。
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公开(公告)号：CN114581632A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111488788.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置，包括：获取待装配零件虚拟模型点云、装配体虚拟模型点云，获取实际待装配零件点云，将待装配模型点云配准到实际待装配零件点云，将经过配准的待装配体虚拟图像进行可视化显示，并指导装配人员完成待装配体的装配任务，得到实际装配体零件，获取实际装配体零件当前位姿点云，对零件装配误差进行检测，该基于增强现实技术的零件装配误差检测方法将虚实融合的增强现实技术引入装配过程，检测装配人员在进行零件装配时产生的误差，并根据误差反馈结果引导装配人员进行及时调整，提高装配精度，方便新人教学和质量检测。
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公开(公告)号：CN114459641A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011634222.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本公开提出的一种协作型机器人关节专用力矩传感器，该力矩传感器包括：弹性基体、应变片、信号调理模块；弹性基体为轮辐对称结构，所述弹性基体包括轮辐板外圈、轮辐板内圈、以及连接轮辐板外圈和内圈的连接辐板；弹性基体的中央位置为由轮辐板内圈形成的第一安装孔，轮辐板外圈上设有多个第二安装孔、轮辐板内圈上设有多个第三安装孔；第二安装孔用于安装传感器，第一安装孔和第三安装孔用于安装机器人关节的输出轴，连接辐板用于设置应变片粘贴区域，应变片粘贴在应变片粘贴区域。能够实现对协作型机器人关节力矩的直接测量、消除支撑力和支撑力矩对机器人关节力矩的耦合干扰，提高机器人关节力矩传感器的有效信号的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310219A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111488787.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种TR模块的挡条扶正保持装置，涉及精密装配技术领域，包括：机架；扶正挡条料架机构，设置于机架上，扶正挡条料架机构用于放置待使用的挡条；挡条搬运机构，可移动地设置于机架上，挡条搬运机构包括视觉检测器和挡条夹持器，挡条夹持器用于将扶正挡条料架机构上的挡条移动至挡条固定机构上，视觉检测器用于获取挡条夹持器的移动位置；挡条固定机构，设置于机架上，挡条固定机构用于盛接挡条搬运机构搬运的挡条；控制单元，与挡条搬运机构电控连接；该扶正保持装置保证挡条的抓取精度和扶正精度，极大TR模块的挡条的安装质量，并且能够适应不同产品的检测，提高该装置的使用范围。
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公开(公告)号：CN109966112A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811619335.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种精准可调的往复康复关节，所述康复关节包括终端法兰、往复传动机、无框电机、绝对式编码器、增量式编码器及动力轴；无框电机的转子与动力轴固连，动力轴一端外圆周上套装增量式编码器，动力轴另一端与往复传动机的输入轮固定连接，往复传动机的输入轮将无框电机连续整周旋转运动转换为输出轮的非整周往复回转运动后传递给终端法兰；终端法兰为法兰端面和空心轴二者一体的结构，空心轴内布置线缆，终端法兰轴段与绝对式编码器连接；通过与绝对式编码器配合实现对康复关节末端输出运动的检测，并根据增量式编码器和绝对式编码器的检测结果调节无框电机转速。本发明集成度高，避免线缆裸露且无需电机频繁换向。
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公开(公告)号：CN105397826B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201511017252.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电动三指定心机械手，包括：固定单元(1)、驱动单元(2)、传动单元(3)和执行单元(4)；所述的固定单元(1)用于为驱动单元(2)提供安装空间，所述的驱动单元(2)通过电源驱动其转动；所述的传动单元(3)用于将驱动单元(2)的动力传递给执行单元(4)；所述的执行单元(4)沿其轴线均匀分布三根机械手指(28)，所述的机械手指(28)通过传动单元(3)的驱动进行同步径向运动。利用上述机械手实现了工件的快速抓取和牢固夹持，并在抓取后使工件外轮廓轴线与机械手轴线一致，并使工件能够准确定位，提高了操作精度。
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公开(公告)号：CN105397826A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511017252.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
CPC classification number: B25J15/0246 , B25J15/10
Abstract: 本发明提供了一种电动三指定心机械手，包括：固定单元(1)、驱动单元(2)、传动单元(3)和执行单元(4)；所述的固定单元(1)用于为驱动单元(2)提供安装空间，所述的驱动单元(2)通过电源驱动其转动；所述的传动单元(3)用于将驱动单元(2)的动力传递给执行单元(4)；所述的执行单元(4)沿其轴线均匀分布三根机械手指(28)，所述的机械手指(28)通过传动单元(3)的驱动进行同步径向运动。利用上述机械手实现了工件的快速抓取和牢固夹持，并在抓取后使工件外轮廓轴线与机械手轴线一致，并使工件能够准确定位，提高了操作精度。
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公开(公告)号：CN115687653A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211394218.0
申请日：2022-11-08
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06F16/36 , G06F40/295
Abstract: 本申请涉及一种基于机器人的知识图谱库构建方法、装置、机器人及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取机器人的采集数据，依据采集数据进行实体数据填充处理，得到实体数据层，实体数据层包含实体结构化数据，依据实体结构化数据进行抽象识别处理，得到数据概念层，数据概率层包含实体结构化数据对应的概念对象信息和概念对象信息对应的概念关系属性信息，依据概念对象信息、概念关系属性信息以及实体结构化数据进行知识图谱构建处理，得到机器人的知识图谱库，实现机器人知识图谱库的构建，能有效解决机器人在复杂的环境下难以学习和存储物品关系的问题。
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